笔记-多视几何
3D空间点与2D图像点的对应
其实是几个相似三角形，所以存在比例关系可以对应。
射影空间：对n维欧式空间加入无穷远元素，并对有限元 素和无穷远元素不加区分，则他们共同构成n维射影空间
齐次坐标是射影空间的坐标表达方式
三维计算机视觉坐标系
- 世界坐标系、2. 相机坐标系
R、t 旋转平移
相机模型
小孔相机成像模型
三维图像就是通过左边的二维图像还原右边所以的未知量。
两视图几何——寻找最小配置解的意义
在计算F和E时为什么要寻找做小配置解（最少的对应点）？ 图像匹配点中不可避免的存在外点，因此使用RANSAC进行鲁 棒估计。
RANSAC计算流程： 1.随机选r对匹配点计算模型； 2.计算模型的一致集（所有符合模型的匹配点构成的集合）； 3.步骤1-2循环n次； 4.使用最大一致集中的所有匹配点重新计算模型。
注意：
单幅图像无法重建场景结构，因为不同的三维场景在一个图像里面可能表现一样。
解决： 多幅图像的投影–多视图才能重建
待补充：两视图几何