简洁直观的飞行器的坐标系与旋转矩阵推导
Part1: 定义5个坐标系
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惯性坐标系
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载具坐标系
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载具1坐标系
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载具2坐标系
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机体坐标系
总结：
载具坐标系与惯性坐标系的关系是平移关系（原点位置不同）
载具坐标系绕Z旋转得到载具1坐标系
载具1坐标系绕Y旋转得到载具2坐标系
载具2坐标系绕X旋转得到机体坐标系
, , 分别称为偏航角，俯仰角，滚转角。
Part2: 旋转矩阵
则载具坐标系到载具坐标系1的旋转矩阵为：
则载具坐标系1到载具坐标系2的旋转矩阵为：
则载具坐标系2到机体坐标系的旋转矩阵为：
综上所述，载具坐标系到机体坐标系的旋转矩阵为：