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9.PMAC上位机-上位机发送指令

分类: 文章 • 2024-02-15 10:06:16

通常我们说PC控制其他硬件工作，指的是PC给相应的硬件发送指令来控制对应硬件。同时在发送完指令后可能会接受到相对应的反馈消息，告诉PC当前硬件的状态和参数等数据，这就是常见的PC和硬件通信。PMAC已经帮我们封装好了这通信过程，直接调用相关函数即可，这里讲通过上位机给PMAC发送指令控制电机运动或设置参数或返回当前指定参数值等。

PMAC提供PmacGetResponse和PmacGetResponseEX给PMAC发送指令。这一过程非常类似在Terminal中我们手动给PMAC发送指令，这里两个函数支持发送的命令也是在Terminal中输入的在线指令(Online Command)。

先看几个最简单示例额，在对话框上分别添加几个按钮和其响应函数，在响应函数中添加代码实现如下功能：

1.设置参数

[cpp] view plain copy
  1. //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
  2. OpenRuntimeLink();  
  3.   
  4. //打开PMAC卡连接  
  5. OpenPmacDevice(0);  
  6.   
  7. TCHAR szRes[MAX_PATH];  
  8. TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
  9.   
  10. /*****************************************************/  
  11. lstrcpy(szCmd, "p1=1");  
  12.   
  13. //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
  14. PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
  15. /*****************************************************/  
  16.   
  17. //关闭PMAC卡连接  
  18. ClosePmacDevice(0);  
  19.   
  20. //FreeLibrary  
  21. CloseRuntimeLink();  








2.获取参数值







[cpp] view plain copy





    

  1. //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
    2. 

  2. OpenRuntimeLink();  
    3. 

  3.   
    4. 

  4. //打开PMAC卡连接  
    5. 

  5. OpenPmacDevice(0);  
    6. 

  6.   
    7. 

  7. TCHAR szRes[MAX_PATH];  
    8. 

  8. TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
    9. 

  9.   
    10. 

  10. /*****************************************************/  
    11. 

  11. lstrcpy(szCmd, "p1");  
    12. 

  12.   
    13. 

  13. //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
    14. 

  14. PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
    15. 

  15. /*****************************************************/  
    16. 

  16.   
    17. 

  17. //显示当前参数值  
    18. 

  18. AfxMessageBox(szRes);  
    19. 

  19.   
    20. 

  20. //关闭PMAC卡连接  
    21. 

  21. ClosePmacDevice(0);  
    22. 

  22.   
    23. 

  23. //FreeLibrary  
    24. 

  24. CloseRuntimeLink();  
    25. 








3.控制电机点动







[cpp] view plain copy





    

  1. //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
    2. 

  2. OpenRuntimeLink();  
    3. 

  3.   
    4. 

  4. //打开PMAC卡连接  
    5. 

  5. OpenPmacDevice(0);  
    6. 

  6.   
    7. 

  7. TCHAR szRes[MAX_PATH];  
    8. 

  8. TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
    9. 

  9.   
    10. 

  10. /*****************************************************/  
    11. 

  11. lstrcpy(szCmd, "#6j+");  
    12. 

  12.   
    13. 

  13. //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
    14. 

  14. PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
    15. 

  15. /*****************************************************/  
    16. 

  16.   
    17. 

  17. //关闭PMAC卡连接  
    18. 

  18. ClosePmacDevice(0);  
    19. 

  19.   
    20. 

  20. //FreeLibrary  
    21. 

  21. CloseRuntimeLink();  
    22. 








4.控制程序运行







[cpp] view plain copy





    

  1. //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
    2. 

  2. OpenRuntimeLink();  
    3. 

  3.   
    4. 

  4. //打开PMAC卡连接  
    5. 

  5. OpenPmacDevice(0);  
    6. 

  6.   
    7. 

  7. TCHAR szRes[MAX_PATH];  
    8. 

  8. TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
    9. 

  9.   
    10. 

  10. /*****************************************************/  
    11. 

  11. lstrcpy(szCmd, "&1b20r");  
    12. 

  12.   
    13. 

  13. //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
    14. 

  14. PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
    15. 

  15. /*****************************************************/  
    16. 

  16.   
    17. 

  17. //关闭PMAC卡连接  
    18. 

  18. ClosePmacDevice(0);  
    19. 

  19.   
    20. 

  20. //FreeLibrary  
    21. 

  21. CloseRuntimeLink();  
    22. 




注意这里的轴号和程序号和自己编写并下载的程序一致。



看到了吗，在/**/注释间的是不是很熟悉，其实就是我们在PEWin32中Terminal窗口发送的指令，在/**/之前和之后其实就是建立和释放操作环境的过程。很多时候，对于上位机程序来说，我们甚至只需要调用PmacGetResponse和PmacGetResponseEX就足以满足我们的需求了。






5.演示程序


总体演示，下面我们把上面的常用功能集成到如下界面中：


9.PMAC上位机-上位机发送指令





对应的操作代码和上述演示代码一样，这里为了演示方便每次发送指令前都要建立环境和连接PMAC、发送指令、断开连接和释放环境，在实际项目中，只需要再程序实例化或窗口实例化时建立环境和连接PMAC，在窗口关闭或程序退出时断开连接和释放环境即可。代码如下：







[cpp] view plain copy





    

  1. //发送指令  
    2. 

  2. void CTest1Dlg::OnSend()   
    3. 

  3. {  
    4. 

  4.     //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
    5. 

  5.     OpenRuntimeLink();  
    6. 

  6.   
    7. 

  7.     //打开PMAC卡连接  
    8. 

  8.     OpenPmacDevice(0);  
    9. 

  9.   
    10. 

  10.   
    11. 

  11.     TCHAR szRes[MAX_PATH];  
    12. 

  12.     TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
    13. 

  13.       
    14. 

  14.     //获得输入的待发送指令字符串  
    15. 

  15.     GetDlgItemText(IDE_COMMAND, szCmd, MAX_PATH);  
    16. 

  16.   
    17. 

  17.     //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
    18. 

  18.     PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
    19. 

  19.   
    20. 

  20.     //显示接受指令  
    21. 

  21.     SetDlgItemText(IDE_RECEIVE, szRes);  
    22. 

  22.   
    23. 

  23.     //关闭PMAC卡连接  
    24. 

  24.     ClosePmacDevice(0);  
    25. 

  25.   
    26. 

  26.     //FreeLibrary  
    27. 

  27.     CloseRuntimeLink();  
    28. 

  28. }  
    29. 

  29.   
    30. 

  30. //正方向移动  
    31. 

  31. void CTest1Dlg::OnMovePos()   
    32. 

  32. {  
    33. 

  33.     //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
    34. 

  34.     OpenRuntimeLink();  
    35. 

  35.       
    36. 

  36.     //打开PMAC卡连接  
    37. 

  37.     OpenPmacDevice(0);  
    38. 

  38.       
    39. 

  39.       
    40. 

  40.     TCHAR szRes[MAX_PATH];  
    41. 

  41.     TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
    42. 

  42.   
    43. 

  43.     lstrcpy(szCmd, "#6j+");  
    44. 

  44.       
    45. 

  45.     //显示输入的待发送指令字符串  
    46. 

  46.     SetDlgItemText(IDE_COMMAND, szCmd);  
    47. 

  47.       
    48. 

  48.     //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
    49. 

  49.     PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
    50. 

  50.       
    51. 

  51.     //显示接受指令  
    52. 

  52.     SetDlgItemText(IDE_RECEIVE, szRes);  
    53. 

  53.       
    54. 

  54.     //关闭PMAC卡连接  
    55. 

  55.     ClosePmacDevice(0);  
    56. 

  56.       
    57. 

  57.     //FreeLibrary  
    58. 

  58.     CloseRuntimeLink();  
    59. 

  59. }  
    60. 

  60.   
    61. 

  61. //负方向移动  
    62. 

  62. void CTest1Dlg::OnMoveNeg()   
    63. 

  63. {  
    64. 

  64.     //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
    65. 

  65.     OpenRuntimeLink();  
    66. 

  66.       
    67. 

  67.     //打开PMAC卡连接  
    68. 

  68.     OpenPmacDevice(0);  
    69. 

  69.       
    70. 

  70.       
    71. 

  71.     TCHAR szRes[MAX_PATH];  
    72. 

  72.     TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
    73. 

  73.       
    74. 

  74.     lstrcpy(szCmd, "#6j-");  
    75. 

  75.       
    76. 

  76.     //显示输入的待发送指令字符串  
    77. 

  77.     SetDlgItemText(IDE_COMMAND, szCmd);  
    78. 

  78.       
    79. 

  79.     //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
    80. 

  80.     PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
    81. 

  81.       
    82. 

  82.     //显示接受指令  
    83. 

  83.     SetDlgItemText(IDE_RECEIVE, szRes);  
    84. 

  84.       
    85. 

  85.     //关闭PMAC卡连接  
    86. 

  86.     ClosePmacDevice(0);  
    87. 

  87.       
    88. 

  88.     //FreeLibrary  
    89. 

  89.     CloseRuntimeLink();  
    90. 

  90. }  
    91. 

  91.   
    92. 

  92. //停止  
    93. 

  93. void CTest1Dlg::OnStopMove()   
    94. 

  94. {  
    95. 

  95.     //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
    96. 

  96.     OpenRuntimeLink();  
    97. 

  97.       
    98. 

  98.     //打开PMAC卡连接  
    99. 

  99.     OpenPmacDevice(0);  
    100. 

  100.       
    101. 

  101.       
    102. 

  102.     TCHAR szRes[MAX_PATH];  
    103. 

  103.     TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
    104. 

  104.       
    105. 

  105.     lstrcpy(szCmd, "#6k");  
    106. 

  106.       
    107. 

  107.     //显示输入的待发送指令字符串  
    108. 

  108.     SetDlgItemText(IDE_COMMAND, szCmd);  
    109. 

  109.       
    110. 

  110.     //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
    111. 

  111.     PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
    112. 

  112.       
    113. 

  113.     //显示接受指令  
    114. 

  114.     SetDlgItemText(IDE_RECEIVE, szRes);  
    115. 

  115.       
    116. 

  116.     //关闭PMAC卡连接  
    117. 

  117.     ClosePmacDevice(0);  
    118. 

  118.       
    119. 

  119.     //FreeLibrary  
    120. 

  120.     CloseRuntimeLink();  
    121. 

  121. }  
    122. 

  122.   
    123. 

  123. //回零  
    124. 

  124. void CTest1Dlg::OnHome()   
    125. 

  125. {  
    126. 

  126.     //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
    127. 

  127.     OpenRuntimeLink();  
    128. 

  128.       
    129. 

  129.     //打开PMAC卡连接  
    130. 

  130.     OpenPmacDevice(0);  
    131. 

  131.       
    132. 

  132.       
    133. 

  133.     TCHAR szRes[MAX_PATH];  
    134. 

  134.     TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
    135. 

  135.   
    136. 

  136.     /************************************************************************/  
    137. 

  137.     /***电机                                                              */  
    138. 

  138.     /************************************************************************/  
    139. 

  139.     lstrcpy(szCmd, "#6j/#8j/");  
    140. 

  140.       
    141. 

  141.     //显示输入的待发送指令字符串  
    142. 

  142.     SetDlgItemText(IDE_COMMAND, szCmd);  
    143. 

  143.       
    144. 

  144.     //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
    145. 

  145.     PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
    146. 

  146.       
    147. 

  147.     //显示接受指令  
    148. 

  148.     SetDlgItemText(IDE_RECEIVE, szRes);  
    149. 

  149.   
    150. 

  150.     Sleep(1000);  
    151. 

  151.       
    152. 

  152.       
    153. 

  153.     /************************************************************************/  
    154. 

  154.     /* 调用回零程序,注意这里自己的回零程序号                                */  
    155. 

  155.     /************************************************************************/  
    156. 

  156.     lstrcpy(szCmd, "&1b20r");  
    157. 

  157.       
    158. 

  158.     //显示输入的待发送指令字符串  
    159. 

  159.     SetDlgItemText(IDE_COMMAND, szCmd);  
    160. 

  160.       
    161. 

  161.     //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
    162. 

  162.     PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
    163. 

  163.       
    164. 

  164.     //显示接受指令  
    165. 

  165.     SetDlgItemText(IDE_RECEIVE, szRes);  
    166. 

  166.       
    167. 

  167.     //关闭PMAC卡连接  
    168. 

  168.     ClosePmacDevice(0);  
    169. 

  169.       
    170. 

  170.     //FreeLibrary  
    171. 

  171.     CloseRuntimeLink();  
    172. 

  172. }  
    173. 

  173.   
    174. 

  174. //运行程序  
    175. 

  175. void CTest1Dlg::OnRunProg()   
    176. 

  176. {  
    177. 

  177.     //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
    178. 

  178.     OpenRuntimeLink();  
    179. 

  179.       
    180. 

  180.     //打开PMAC卡连接  
    181. 

  181.     OpenPmacDevice(0);  
    182. 

  182.       
    183. 

  183.       
    184. 

  184.     TCHAR szRes[MAX_PATH];  
    185. 

  185.     TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
    186. 

  186.       
    187. 

  187.     lstrcpy(szCmd, "&1b40r");  
    188. 

  188.       
    189. 

  189.     //显示输入的待发送指令字符串  
    190. 

  190.     SetDlgItemText(IDE_COMMAND, szCmd);  
    191. 

  191.       
    192. 

  192.     //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
    193. 

  193.     PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
    194. 

  194.       
    195. 

  195.     //显示接受指令  
    196. 

  196.     SetDlgItemText(IDE_RECEIVE, szRes);  
    197. 

  197.       
    198. 

  198.     //关闭PMAC卡连接  
    199. 

  199.     ClosePmacDevice(0);  
    200. 

  200.       
    201. 

  201.     //FreeLibrary  
    202. 

  202.     CloseRuntimeLink();  
    203. 

  203. }  
    204. 

  204.   
    205. 

  205. //停止程序  
    206. 

  206. void CTest1Dlg::OnStopProg()   
    207. 

  207. {  
    208. 

  208.     //链接Pcomm32.dll函数库,注意引入myRuntimeLink头文件  
    209. 

  209.     OpenRuntimeLink();  
    210. 

  210.       
    211. 

  211.     //打开PMAC卡连接  
    212. 

  212.     OpenPmacDevice(0);  
    213. 

  213.       
    214. 

  214.       
    215. 

  215.     TCHAR szRes[MAX_PATH];  
    216. 

  216.     TCHAR szCmd[MAX_PATH];  
    217. 

  217.   
    218. 

  218.     lstrcpy(szCmd, "&1b40a");  
    219. 

  219.       
    220. 

  220.     //显示输入的待发送指令字符串  
    221. 

  221.     SetDlgItemText(IDE_COMMAND, szCmd);  
    222. 

  222.       
    223. 

  223.     //发送指令和接受往回发的指令填充到szRes  
    224. 

  224.     PmacGetResponse(0,szRes,MAX_PATH,szCmd);  
    225. 

  225.       
    226. 

  226.     //显示接受指令  
    227. 

  227.     SetDlgItemText(IDE_RECEIVE, szRes);  
    228. 

  228.       
    229. 

  229.     //关闭PMAC卡连接  
    230. 

  230.     ClosePmacDevice(0);  
    231. 

  231.       
    232. 

  232.     //FreeLibrary  
    233. 

  233.     CloseRuntimeLink();  
    234. 

  234. }  
    235. 








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