关于FOV与焦距
在不进行棋盘格标定的时候，如何获得焦距？
（1）根据内参和sensor尺寸计算FOV
水平FOV = 2 atan(0.5 width(sensor width) / focal(mm))
垂直FOV = 2 atan(0.5 height(sensor heght) / focal(mm))
（2）根据内参和图像宽度计算FOV
水平FOV = 2 atan(0.5 * image_width / focal(pixel))
垂直FOV = 2 atan(0.5 * image_heght) / focal(pixel))
几个概念：焦距f，视场角fov，传感器大小w*h，看如下图：
根据如上图我们可以得出如下几何关系：
或者
图像的宽度w和视野，则可以计算
以像素为单位的焦距。大多数手机的fov是50-70度之间。
但是存在比如16：9的情况，水平视角大于垂直视角，此时需要使用对角线与镜头中心所成的角度；
如果使用相机制造商指定的FOV，则必须使用以下公式
其中，是对角线的长度。