Kinect2.0相机标定
我搜相机标定的时候有很多种方法，小白也不知道哪一个能用有用，感觉乱七八糟的，这个总结的很好Kinect2的标定和图像配准，我选的最简单的用matlab计算的。
下面是一些需要知道的基础知识，更好的操作和理解一些步骤吧（摘抄自上面那个博客）
相机结构
需要标定的参数：
标定方法和工具：
操作
参考：Kinect深度图与RGB摄像头的标定与配准（主要是参考的彩色相机的标定，还有最后对齐部分，红外相机看不太懂，我直接就拍了照片放在matlab里计算了）
kinect 2的数据获取与深度相机的标定（主要参考的matlab使用）
标定彩色摄像头
目的：获得彩色摄像头内参：,,,,还有畸变参数
- 用相机拍摄不同角度的彩色图片（正视、俯视、仰视、左倾、右倾），不少于20张
注意：
- 棋盘尽量覆盖在画面一半
- 角度越多越好；
- 棋盘要出现在图像的各个位置；
- 平面与摄像头平面角度不要超过45°（我自己设置的时候发现角度太斜了红外图像就采集不到了，但是彩色摄像头可以，彩色图片也能采集到，但是不知道放在matlab里能不能识别格子的角点了，所以还是按照大家都这么做的做吧）
参考的一篇博客说距离要2种及以上（我不知道距离远近有什么影响，反正我是照顾到红外相机太远了就采集不到，所以都离得比较近）
2. 把图片放到matlab里，就会自动计算出参数啦（matlab是通过检测棋盘格的角点然后计算相机参数的，虽然具体原理不太懂，不过这样至少知道拍摄的时候要注意什么，就是尽量把角点都显示全，让matlab容易捕捉）
调用matlab工具箱：
导入图片
会弹出一个框让你填写你的棋盘格单个格子的大小，我用的3cm的，所以改成30
然后会弹出一个框提示你一共输入了35张图片，识别并添加进matlab23张，有12张没有识别出来（反正就是不好用）被丢弃了。然后matlab就用这23张图片计算相机参数
Calibrate就可以开始计算相机参数啦
结果：
直接按确定：
标定红外摄像头
目的：获得彩色摄像头内参：,,,,还有畸变参数
Kinect深度图片好像是又红外摄像头拍来的，所以标定红外摄像头就可以了。步骤同上，但是我采集到的红外图像很奇怪，画面是雪花状的（这个博主和我情况一样16位深度的TIF图像转8位深度——Matlab标定 一片白，可能保存成16位就没问题了，但是我直接用的这个图片好像也可以检测出来，就没有管），而且位置要求很苛刻，角度太大了或者太近都采集不到。
最后结果如下：
Camera Intrinsics
IntrinsicMatrix: [3×3 double]
FocalLength: [361.1934 362.1103]
PrincipalPoint: [261.9911 210.5512]
Skew: 0
RadialDistortion: [0.1103 -0.2990]
TangentialDistortion: [0 0]
ImageSize: [424 512]
Camera Extrinsics
RotationMatrices: [3×3×29 double]
TranslationVectors: [29×3 double]
Accuracy of Estimation
MeanReprojectionError: 0.3615
ReprojectionErrors: [35×2×29 double]
ReprojectedPoints: [35×2×29 double]
Calibration Settings
NumPatterns: 29
WorldPoints: [35×2 double]
WorldUnits: ‘millimeters’
EstimateSkew: 0
NumRadialDistortionCoefficients: 2
EstimateTangentialDistortion: 0
注意：参考博客里有说红外相机关照问题，一些图片要去掉
彩色图像和深度图像对齐
原理
这个原理很全，但是我没看，好复杂的样子：张正友标定法-完整学习笔记-从原理到实战