物体检测及其6自由度姿态估计技术介绍

课程网址：https://www.bilibili.com/video/av96039873?from=search&seid=8707757201861824358

 

1、研究现状

1.1 模板匹配

LINEMOD：根据颜色边界特征+表面法向特征

旋转累加模板

不足之处：受限于模板库物体种类和每类物体的数量，单纯通过阈值判断是不准确的

1.2 形状匹配

2D边界元祖

3D形状描述子PPF

1.3 点云配准

1.4 基于学习

2、 Linemod 算法

3 总结和讨论