1.frontier_exploration

使用frontier_exploration可以实现指定区域自动探索建图

2.安装

sudo apt-get install ros-kinectic-frontier-exploration完成安装

其他ros版本请安装对应的包，也可以使用pibot_install_ros.sh脚本可以一键完成安装

3.启动frontier_exploration

roslaunch pibot_navigation frontier_exploration.launch

可以看到frontier_exploration.launch包含其他文件，其中有个gmapping,这里frontier_exploration只是一个探索算法，真正SLAM算法用的是gmmapping

4.选择区域

roslaunch pibot_navigation view_nav.launch

• 添加topic的监控
  
• 选择区域
  

选择publish point,在地图选择若干点构成一个封闭的多边形

• 启动探索
  选择publish point，在上面多边形内随机选择一点点击即可开始探索