嵌入式实时操作系统uC/os-II（五）-任务就绪表
任务调度：就是通过一个算法在就绪任务中确定马上运行的任务，操作系统用于负责这项工作的程序模块就叫调度器。
- 任务就绪表结构
在uC/OS-II中，就绪表就是一个位图，系统中的每个任务都在这个位图中占据一个二进制位，该位值得状态（1或0）就表示任务是否处于就绪态。就绪表如下图所示。
从图中可以看到，由于每个任务的就绪状态只占据一位，因此OSRdyTbl[]的数组元素可表达8个任务的就绪状态。也就是说，每一个数组元素描述了8个任务的就绪态，于是这8个任务就看成一个任务组。为了便于对就绪表进行查找，uC/OS-II又定义了一个数据类型为INT8U的变量OSRdyGrp，并使该变量的每个位都对应OSRdyTbl[]的一个任务组(即数组的一个元素)，如果某任务组中有任务就绪，则在变量OSRdyGrp里把该任务组所对应的位置设置为1；否则设置为0。变量OSRdyGrp的格式如下图所示。
由于变量OSRdyGrp有8个二进制，每位对应OSRdyTbl[]数组的一个元素，每个元素又可以记录8个任务的就绪态，因此，uC/OS-II最多可以管理8x8=64个任务。
- 如何根据任务的优先级别来找到任务在就绪表的位置呢？
由于优先级别是一个单字节的数字，而且其最大值不会超过63，即二进制形式的00111111，因此，可以把优先级别看成是一个6位的二进制数，这样就可以用高3位（）来指明变量OSRdyGrp的具体数据位，并用来确定就绪表数组元素的下标，用低3位（
）来指明该数组元素具体数据位，见下图。
- 对任务就绪表的操作
系统对就绪表主要有三种操作：登记、注销和从就绪表的就绪任务中得知具有最高优先级任务的标识。
- 登记
当某个任务处于就绪态势，系统将该任务登记在任务就绪表中。
OSRdyGrp |= OSMapTbl[prio >>3]; //取出优先级别的高3位
OSRdyTbl[prio >>3] |= OSMapTbl[prio&0x07] ; //取出任务数组的位置
- 注销
当某个任务需要脱离就绪态时，系统在就绪表中将该任务的对应位置为0。
If((OSRdyTbl[prio >>3] &= - OSMapTbl[prio&0x07]) == 0)
OSRdyGrp &= -OSMapTbl[prio >> 3];
- 最高优先级就绪任务的查找
uC/OS-II 调度器用于获取优先级级别最高任务的就绪任务的代码如下：
y = OSUnMapTal[OSRdyGrp]; //获得优先级别的位
x = OSUnMapTal[OSRdyTbl[y]]; //获得优先级别的位
prio = (y<<3)+x; //获得就绪任务的优先级别