在安装rbx1的基础上进行以下操作．（安装rbx1请参考我的博客＜添加超声波障碍图层并用rbx1仿真 ＞）

在理解了move_base的基础上，我们开始机器人的定位与导航。gmaping包是用来生成地图的，需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据，所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真。

        amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统。它实现了自适应（或kld采样）的蒙特卡罗定位方法，其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态。

一、测试

        首先运行机器人节点：[plain] view plaincopy

1. roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch  

 

        然后运行amcl节点，使用测试地图：        [plain] view plaincopy

2.roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml  

 然后运行rviz：[plain] view plaincopy

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_fuerte.vcg  

 

         这时在rvoiz中就应该显示出了地图和机器人：

        现在就可以通过rviz在地图上选择目标位置了，然后就会看到机器人自动规划出一条全局路径，并且导航前进：

3.在终端输入rqt进行动态调试．

Plugins->configuration->Dynamic Reconfigure