CAN通信学习笔记——位时序
材料：STM32
目标：设置波特率完成通信
一个位的组成
这些段又由可称为 Time Quantum（以下称为Tq）的最小时间单位构成。
波特率=每秒传输码元数目
位速率=1/波特率
就STM32而言，传播时间段（PTS）与相位缓冲断1（PBS1）合并形成了时间段1。
因此，正常位时间=同步段（SS）+时间段1（PTS+PBS1）+时间段2（PBS2）
正常位时间单位为:qt（时间单元）
tq=(BRP[9:0]+1*Tpclk(一个时钟周期）
1位由多少个Tq 构成、每个段又由多少个Tq 构成等，可以任意设定位时序。通过设定位时序，多个单元可同时采样，也可任意设定采样点。
各时序段作用
SJW的产生
采样时间加大或减少量的最大值就是SJW
CAN_BTR寄存器
简单配置例子
波特率=36000（42000）/(Tbs1+Tbs2+1)*(BRQ+1)
STM32F103
设TS1=8、TS2=7、BRP=3
波特率=36000/[(9+8+1)*4]=500Kbps。
STM32F407
设TS1=6、TS2=5、BRP=5
波特率=42000/[(7+6+1)*6]=500Kbps。