做机械臂导航时遇到的问题2：solidworks用sw_urdf插件生成urdf文件包后，需要修改的部分

在成功用solidworks生成我的机械臂的urdf文件包后，下一步就是在ROS里将机械臂模型显示出来。

我在做这步时也是参考各位大神写的资料：

http://blog.****.net/gpeng832/article/details/73917487

http://rosclub.cn/post-607.html

按照上述资料操纵时，出现几个问题

一、生成的urdf文件包里的文件数量不一样，经过验证，发现并不影响后面的操作。

有的作者生成的是这样的，有5个文件夹和package.xml：

有的是这样的，4个文件夹和manifest.xml：

我生成的是4个文件夹和manifest.xml：

二、把urdf文件包拷贝到ROS里后，会出错，我根据出错信息，需要修改一些文件

1、我把文件拷贝到catkin_ws2/src目录下，（里面有我以前学习的教程实例）

在robt_arm/launch文件夹内启动display.launch：$roslaunch display.launch model:=urdf/robot_arm.urdf

运行后会报错，报错信息是找不到robot_arm.urdf文件。需要修改urdf包内的一些文件。

2、包内文件的修改

（2.1）修改package.xml文件

package.xml文件中的作者邮箱格式不对，缺少@，加上就可以了

（2.2）修改display.launch文件中的路径

原文件如下，红框内信息需要修改

修改后：

（2.3）复制urdf.rviz文件

其中，包内还缺少urdf.rviz文件，我从我以前学习的教程实例中，复制了一个urdf.rviz文件。（urdf.rviz文件已经上传到百度云http://pan.baidu.com/s/1qY7fwmw）

（2.4）修改meshes文件里的文件名，从报错信息中，还得知，meshes里的文件名后缀要小写，不光meshes文件夹，其他所有文件尽量都小写（也可以不修改，主要取决于urdf文件中加载的mesh文件的文件名是什么）

完成以上操作后，在robt_arm/launch文件夹内启动display.launch，选择fixed frame为base_link（base_link是我自己对机械臂底座零件的命名），便可显示出urdf的模型图。