LIS3DHTR 写驱动时遇到的两个问题

LIS3DH是ST的一款三轴加速度计；TR表示包装方式，编带包装后绕在轮盘上，便于自动贴片机使用。

I²C通信正常却读不到正确的加速度值

1. 判断I²C通信正常是通过从WHO_AM_I(0x0F)能读出0x33。
2. 读取加速度值是发送地址OUT_X_L(0x28)后连读6个字节，却没有读正确（意料之外的数据）。
   
3. 确认使能了三轴。
   
4. 结果是I²C通信协议和LSM6DS3TR有点区别。连读的时候需要将寄存器地址最高位置1，后面的地址才会自增。

加速度换算的问题

1. 在量程为±2g，模式为Normal Mode情况下，手册给出的灵敏度典型值是4mg/digit，这个digit百思不得其解。
   
2. 根据下面这个表格，在不同模式下芯片内部的ADC使用了不同位数来采集加速度值（位数越少功耗越低），随着量程增大（±2/4/8/16g），ADC的分辨率越低。
   
3. 推测这个mg/digit对应的是，在确定模式、确定量程下，AD值变化1对应的加速度变化值。但实际通信中传感器返回的单个轴的加速度总是16位的AD值，所以不管内部AD是几位，最终都会映射到16位AD值，实际的转换系数为量程(2/4/8/16) *2*1000/65536，单位是mg/LSB（手册里的digit意思应该同LSB）。