理解ROS节点（rawmeat:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes）

描述：这个教程介绍了ROS图表概念，讨论了roscore,rosnode和rosrun命令行工具的使 教程等级：初学者
下一个教程：理解ROS主题

内容
1.预先条件
2.图表概念的快速浏览
3.节点
4.客户库
5.roscore
6.使用roscore
7.使用rosrun
8.复习

1.预先条件

对于这份教程，我们将会使用轻量级的模拟器，安装的命令如下：

$ sudo apt-get install ros--ros-tutorials

将你的ROS的版本名（例如indigo, jade,kinetic）取代’< distro >’

2.图表概念的快速浏览

• 节点：一个节点是可执行的，使用ROS与其他节点通讯。
• 消息：当发布或订阅一个主题的时候，使用ROS数据类型
• 主题：节点可以对一个主题发布消息，也可以订阅一个主题以接收消息
• 节点管理器：ROS的名称服务(也就是帮助节点找到彼此)
• rosout：ROS中的等价标准输出和标准错误
• roscore：节点管理器+rosout+参数服务（参数服务将在后面介绍）

3.节点

一个节点只不过是一个ROS package中的可执行文件。ROS节点使用一个ROS用户库来和其他节点通讯。节点可以发布或者订阅一个主题。节点也可以提供或使用服务。

4.客户库

ROS用户库允许使用不同编程语言的节点相互通讯。

• Rospy=python 用户库
• Roscpp=c++ 用户库

5.roscore

Roscore是使用ROS时首先应该运行的
请运行：

$ roscore

你将会见到类似的：

… logging to ~/.ros/log/9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf/roslaunch-machine_name-13039.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://machine_name:33919/
ros_comm version 1.4.7
summary
\==========
PARAMETERS
* /rosversion
* /rosdistro
NODES
auto-starting new master
process[master]: started with pid [13054]
ROS_MASTER_URI=http://machine_name:11311/
setting /run_id to 9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf
process[rosout-1]: started with pid [13067]
started core service [/rosout]

如果roscore没有初始化，可能是网络设置问题，请看[Network Setup - Single Machine Configuration]（http://www.ros.org/wiki/ROS/NetworkSetup#Single_machine_configuration）
如果roscore没有初始化并发送了一条关于缺少许可的信息，可能是 ~/.ros文件夹被root拥有，递归地改变的文件夹的所有权：

$ sudo chown -R < your_username > ~/.ros

6.使用rosnode

打开一个新的终端，让我们使用rosnode来看看运行的roscore做了什么，记住让之前的终端打开，通过打开一个新标签页或者简单地最小化。

注意：当打开一个新的终端的时候，你的环境会被重置，你的~/.bashrc文件会被sourced。如果你有运行命令的问题，比如说rosnode，那么你可能需要增加一些环境安装文件到你的 ~/.bashrc 或者手动re-source它们。

Rosnode展示关于正在运行的ROS节点的信息。Rosnode list命令列举了这些活跃的节点：

$ rosnode list

    你将会看见：

/rosout

这个向我们展示了这儿只有一个节点在运行：rosout。这是一直在运行的，因为它收集并记录节点的调试输出。
rosnode info命令返回关于某个明确节点的信息。

$ rosnode info /rosout

这个给了我们更多关于rosout的信息，比如它发布了/rosout_agg

---

Node [/rosout]
Publications:
* /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log]
Subscriptions:
* /rosout [unknown type]
Services:
* /rosout/get_loggers
* /rosout/set_logger_level
contacting node http://machine_name:54614/ …
Pid: 5092

现在，让我们看一些其他的节点。为了这个，我们将会使用rosrun来创建另外一个节点。

7.使用rosrun

Rosrun允许你使用package名，直接运行一个节点，而不用一个package（不需要知道package路径）
用法：

$ rosrun [package_name] [node_name]

所以现在我们可以在turtlesim_node运行一个turtlesim package
现在。在一个新的终端中：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

你将会看见turtlesim window：

注意：这个turtle可能和你的窗口中看起来不一样，别担心，这儿有许多种类的turtle，你的是个惊喜。

在一个新的终端中：

$ rosnode list

你将会看见类似于:

     /rosout
     /turtlesim

有一个关于ros的特点是你可以从一个命令行中重新命名。

关闭turtlesim窗口以停止节点（或者回到rosrun turtlesim终端，使用ctrl-c）现在让我们重新运行它，但是这一次使用一个Remapping Argument来改变节点的名称：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

现在，如果我们返回并使用rosnode list：

$ rosnode list

        你将会看见一些类似于：

    /my_turtle
    /rosout

注意：如果你仍然看见/turtlesim在列表中，这可能意味着你通过在终端中输入ctrl-c来停止节点，而不是关闭窗口，或者你没有Network Setup - Single Machine Configuration.中描述的$ROS_HOSTNAME环境变量。你可以尝试清除rosnode：$rosnode cleanup

我们看见我们新的/my_turtle节点。让我们使用另外一个rosnode命令，ping，来测试它已经运行了：

$ rosnode ping my_turtle
     rosnode: node is [/my_turtle]
     pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s
     xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.152992ms
     xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.120090ms
     xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.700878ms
     xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.127958ms

8.回顾

涉及的内容：

• roscore：ros+core：节点管理器（提供为ROS的命名服务）+rosout（stdout/stderr）
  参数服务器（参数服务器将会在之后介绍）
• rosnode=ros+node:ROS 工具以得到有关一个节点的信息
• rosrun=ros+run：从一个给定的package中运行一个节点

现在你已经理解了ROS节点是如何工作的，让我们看看ROS主题是如何工作的。同样地，请随意按ctrl-c来停止turtlesim_node。