ADAMS学习——焊接机器人轨迹规划（下）（逆运动+轨迹规划）

在上节讲到利用在末端执行器施加Marke点驱动以及施加空间螺旋曲线进行轨迹规划仿真，本节讲述如何得到各关节的运动输入曲线，利用Spline工具对曲线采集数据样点，作为各关节驱动的的输入参数。

1、得到各关节的转动关节角曲线，作为各关节驱动的输入；

（1）选中一个旋转副，鼠标右键选择测量（measure）；

（2）修改“测量名称”，以便在后处理中选择，特性选择“Ax/Ay/Az投影旋转”，分量选择“Z”方向，点击“确定”。

（3）同理测量其余旋转副的转动关节角；

2、删除添加在单元里的点驱动。

3、打开后处理界面

（1）将刚刚测量的各关节旋转角曲线添加在同一坐标系中；

（2）点击工具栏中的  图标，在下方会弹出数学运算工具箱，点击“Spl