RSlidar数据格式转换：pcap转换为bag，再转为pcd
RSlidar数据格式转换：pcap转换为bag，再转为pcd
一. 按照RSlidar说明书，准备环境
- 创建ROS工作目录
cd ~
mkdir -p catkin_ws/src - 复制相应线数激光雷达的ros_rslidar驱动到src文件夹内（本文使用rslidar-16)
- 在终端中运行
cd ~/catkin_ws
catkin_make
二. pcap数据包转bag
- 将mydata.pcap数据包放到Data文件夹中
- 打开文件夹catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud/launch
打开文件rs_lidar_16.launch
修改路径
修改箭头处，横线处改为自己数据的路径 - 运行离线PCAP数据包
在终端中输入：
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch
在窗口中执行命令产生数据：
roscore
另打开一个新窗口，执行以下命令开始录制（Ctrl-C退出命令）：
mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a
三. bag转pcd
rosrun pcl_ros bag_to_pcd mydata.bag pcdfiles mydata
bag转换为pcd并保存到pcdfiles文件夹下的mydata文件夹中。
pcd显示
pcl_viewer name.pcd