ros-话题消息的定义与使用

ros-话题消息的定义与使用

自己定义消息的内容
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步骤：

1.在learning——topic功能包中创建文件夹msg

2.在msg中创建msg文件，完成数据接口的定义

设置编译的规则

3.添加功能包的依赖

在learning——topic中xml文件下，添加功能包的依赖和运行的依赖

4.在cmakelists.txt中添加

（1）添加依赖功能包
（2）add_message_files(FILES Person.msg) 对定义的接口去进行编译
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

（3）创建运行的依赖

5.编译catkin_make

在catkin——ws中的devel/include/learning_topic中文件夹下产生c++文件person
之后会调用这个头文件

将编写好的俩个文件（ros21讲下载的）拷贝到learning_topic中的src文件夹下
文件会调用前面定义的person.h头文件

6.添加俩句，依赖关系

1.catkin_make编译 (编译报错，修改male为female)

2.Source devel( 在文件中修改了就省略了)

3.Roscore

4.Rosrun learning_topic person_subscriber

5.Rosrun learning_topic person_publisher

注：本内容整理古月ros21讲，代码下载链接：https://download.****.net/download/weixin_45839124/12410125