初探DSO-SLAM并运行dso_ros

最近在做SLAM相关的工作，用思岚的A2激光雷达在turtlebot3上测试SLAM建图效果，感觉还是不错的。由于项目在方案上还没有确定选择哪种作为SLAM的最终方案，在我测试奥比中光ASTRA mini 3D摄像头，看看在构建地图上有什么优势。所以在查询资料中我看到了DSO，感觉DSO还是比较简单的，使用的稀疏直接法，虽然遇到过很多坑，但最终还是一一的解决了。DSO(Direct Sparse Odometry)是慕尼黑工业大学Engel于2016年发布在arXiv上的一种基于直接法，构建稀疏点云地图的视觉里程计。在VSLAM中还是独树一帜的吧，虽然相关资料比较少，但是进行一些简单测还是没问题的啦，废话不多说，开始进入正题。（本人使用的是zshell）

安装dso：

1.首先安装相关依赖包（如果你没有安装的话）：

➜ ~ sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-dev
➜ ~ sudo apt-get install libopencv-dev

2. 下载dso包：

➜ ~ mkdir ~/dso_pkg
➜ dso_pkg git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git

3 .根据DSO官方的要求是要配置Pangolin（用于3D可视化和GUI）和ziplib（用于读取图像为.zip的数据集）：

安装zlibzp并编译dso
➜ ~  sudo apt-get install zlib1g-dev
➜ ~  cd ~/dso_pkg/dso/thirdparty
➜ thirdparty git:(master)  tar -zxvf libzip-1.1.1.tar.gz
➜ thirdparty git:(master)   cd libzip-1.1.1/
➜ libzip-1.1.1 git:(master)  ./configure
➜ libzip-1.1.1 git:(master)   make
➜ libzip-1.1.1 git:(master)  sudo make install
➜ libzip-1.1.1 git:(master)  sudo cp lib/zipconf.h /usr/local/include/zipconf.h
安装Pangolin
➜ ~ cd dso_pkg
➜ dso_pkg git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
➜ ~ cd Pangolin
➜ Pangolin git:(master) mkdir build
➜ build git:(master) cd build
➜ build git:(master) cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
➜ build git:(master) make -j

4.在TUM单目数据集上运行DSO

下载TUM单目数据集请到https://vision.in.tum.de/data/datasets/mono-dataset?redirect=1下载你所需要的zip包，我下载的是sequence_14，根据需要自行下载。下载好把zip包放到dso的bin目录下并解压，我的是

➜ bin git:(master) pwd
/home/zpq/dso_pkg/dso/build/bin
➜ bin git:(master) unzip sequence_14.zip
在bin目录下运行启动数据集：
./dso_dataset files=./sequence_14/images.zip calib=./sequence_14/camera.txt gamma=./sequence_14/pcalib.txt vignette=./sequence_14/vignette.png preset=0 mode=0

初探DSO-SLAM并运行dso_ros

运行成功啦....那我们接下来运行dso_ros把，这个有点坑，好吧，身为程序猿的我们不怕坑踩不过，就拍没有坑！来吧。

利用外接摄像头实时运行DSO

Engel同时发布了dso_ros，用ROS来实时获取图片，程序代码很简短，实际上它是作者提供的一个如何把DSO当做一个黑盒子来使用的样例。这里需要用到ros啦，没有装好ros系统的同学，可以先装好ros并搭建好一个工作空间，传送门https://blog.****.net/bflong/article/details/80936914，

第一个坑：原作者提供的源代码有两个分支，master分支对应rosbuild版，catkin分支对应catkin版。对于现代ROS版本，推荐使用catkin版本，安装使用更方便。但是作者的catkin分支存在代码缺陷，rosmake 找不到包，实际无法安装使用，这让是人百思不得其解，之后我就查了好多的资料，绝大数的都不适用，也许是我的版本配置的问题吧，最后我找到蓝鲸智能修改之后的dso_ros版本，终于是看到希望啦，真是谢谢大佬：https://blog.****.net/smilinglamb/article/details/80656872?utm_source=blogxgwz2

下载并编译
➜ ~ cd catkin_ws/src
➜ src git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/dso_ros.git
➜ ~ cd ..
➜ catkin_ws export DSO_PATH=/home/zpq/dso_pkg/dso
➜ catkin_ws catkin_make
安装编译usb_cam
➜ ~ cd ~/catkin_ws/src
➜ src git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
➜ catkin_ws cd ..
➜ catkin_ws catkin_make
➜ catkin_ws source ~/catkin_ws/devel/setup.bas
修改相机参数文件
➜ ~ gedit ~/catkin_ws/src/dso_ros/camera.txt
我的是（根据需求你们自行修改）：
446.867338 446.958766 298.082779 234.334299 -0.324849 0.1205156 -0.000186 -0.000821
640 480
crop
640 480
运行dso_ros：
新开终端运行：roscore
再开一终端运行usb_cam：roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
再开一终端运行dso_live：rosrun dso_ros dso_live image:=/usb_cam/image_raw calib=/home/zpq/catkin_ws/src/dso_ros/camera.txt mode=1

初探DSO-SLAM并运行dso_ros

第二个坑运行usb_cam时提示我的相机没有进行光度校准的，一般这个是不会影响我的dso_ros的运行，但是在后遇见的问题中我也不确定是否与这个问题有关，因此我查找了大量有关资料，终于找到一位大佬的博客解决的传送门：https://blog.****.net/qq_25241325/article/details/82705003

初探DSO-SLAM并运行dso_ros

第三个坑是我根据别人的运行启动dso_live的时候，我可以看我的rostopic ,导致我的imge view 设置错误，我的usb_cam的topic是/usb_cam 因此我的启动dso_live 的image参数是：rosrun dso_ros dso_live image:=/usb_cam/image_raw calib=/home/zpq/catkin_ws/src/dso_ros/camera.txt mode=1

好啦，整个DSO 的运行测试流程以及我所遇到的坑都在这里啦，希望可以帮助各位学习DSO ！

初探DSO-SLAM并运行dso_ros

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