前提条件

1、Arduino IDE正常安装好
2、本次采用的是arduino nano开发板和kinetic版本ROS
3、从未安装过rosserial_arduino包

二进制安装rosserial_arduino包

打开终端输入sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino和su都apt-get install ros-kinetic-rosserial两个二进制包

配置arduino IDE

打开arduino IDE找到preferences，点击查看sketchbook目录


找到sketchbook目录，并在此打开终端输入rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .创建ros_lib包。如果存在ros_lib包删除即可。

向arduino nano烧录程序

打开arduino IDE，在file栏下点开examples，划到ros_lib栏选择helloword打开。

对于arduino nano，需要把port 换成是自己设备的串口，我这里是ttyUSB0，并且board arduino uno改成arduino nano；Processor选择ATmega328P的Old BootLoader。

新开终端输入sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0赋予权限，点击箭头烧录程序。

运行rosserial_arduino

打开终端先运行roscore。

由于是二进制安装的，与官方教程不大一样的在于serial node.py在rosserial_python目录下，输入rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0运行程序，注意烧录和这里打开的串口都要是arduino nano的串口，结果发现报错。

解决报错问题

打开终端输入sudo apt-get install ros-kinetic-genpy，再运行rosserial_arduino文件即可。


输入命令rostopic echo /chatter查看arduino nano发布的话题消息。

参考了博客：http://blog.****.net/WinTeRomING/article/details/108402250