autoware用户手册部分翻译
2、ROS和Autoware
Autoware
路径生成
AutowareRoute（使用MapFan的路线数据生成应用程序）生成到所选目的地的路径。 然后，自动驾驶系统确定路径上的车道。 路径数据生成应用程序作为智能手机的汽车导航提供。 车道中的轨迹是通过运动学计算的。
自动驾驶
生成的路径包括适当的速度信息。 自动驾驶系统将其用作目标速度。 此外，该路线还包括以1m为间隔设置的地标“路标”。 自主驾驶系统通过遵循路标来进行“路径跟随”。 在弯道上引用近路点和在直线上引用远路点可以稳定自动驾驶。 如果自我车辆偏离路线，则系统将瞄准附近点并返回目标路线。 请注意，最安全的路径由行驶系统选择。