不变量说明

保持运动轨迹不变，初始位置在走廊尽头水池旁(A)

摆正位置之后一直向前建图直到下图处，九十度转

向工位(B)前进直到下图位置，如果建图效果不好则返程

是一个L形轨迹。

(2)速度不变，保持0.2m/s线速度
(3)resolution: 0.025000 分辨率保持不变

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我们将进行四个实验
前两个实验是TB2的最上面一层放电脑，下面一层放激光雷达，分别使用carto_slam和cartographer.
记录每一次来回所建地图以及rviz效果。

1stLayerComputer，2layerLidar

carto_slam

第一次从A->B
image: /home/asber/map/rplidar_karto_1st.pgm
resolution: 0.025000
origin: [-13.199564, -10.940841, 0.000000]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

第二次从B->A
带轨迹

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cartographer

第一次 从A->B
image: /home/asber/map/cartographer1st.pgm
resolution: 0.025
origin: [-8.125, -11.79, 0.0]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

第二次 从B再->A
image: /home/asber/map/cartographer2ed.pgm
resolution: 0.01
origin: [-8.46279, -12.3556, 0.0]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

总结

首先说明，他们建图出来其实都是镜像，
其次，比较明显的是走第二次的时候cartography没有跑偏