懒猫答疑 | FANUC工业机器人以太网通信
问题缘由
老师，在了解了FANUC工业机器人的外围设备接口之后，如果我还想对工业机器人进行二次开发，除使用I/O通信方式外，还有没有什么其他的方式呢？
懒猫答疑
当然有！I/O通信方式是最为简单的一种机器人与外围设备通信的方式，很多视觉系统都是基于I/O方式通信实现的，但工业中还有很多网络通信协议，其中以太网通信就是常见的一种。在之前的课程中已经讲解了FANUC工业机器人以太网的设置，并且也实现了基于Simulation的监控，同时各位同学也掌握了KAREL程序下文件的读写方式，而这些就是以太网通信的实现基础，接下来只需要了解几个函数，就可以开始以太网的SOCKET通信了。
解决思路与方法
Step One：安装软件包
安装UserSocket Msg(R648)软件包，光有KAREL不行，一定要安装这个软件包，否则是无法实现SOCKET通信的。
Step Two：检查通信
MSG_PING(string, integer)
在程序中测试是否可以连接服务器时可使用MSG_PING函数，该内建函数用于检测与远程主机是否可网络通信，使用该函数后，工业机器人以太网通信端口将发送ping数据包并等待返回，若无返回，则表示无法连接对方设备。
该函数有两个形参，第一个形参是字符串参数，用于设置所连接的对象主机，第二个参数是整型参数，返回当前函数的执行状态，若不为0则代表有错误发生。
Step Three：建立TCP隧道
MSG_CONNECT(string, integer)
该函数就是用于建立TCP通信隧道，对于服务器标签和客户端标签其执行方式是不一样的，若该函数用于主机标签通信，则只有当有客户端连接上时才会有返回值，否则一直等待。若用于客户端标签通信，则只要对方服务器允许连接则输出返回值，程序继续执行。
Step Four：文件读写
与其他所有高级语言实现SOCKET通信方式一样，建立连接之后就是对文件进行读写，此处可以参考之前我们课程中关于日志读写的部分，但是需要注意是以交互方式打开文件，否则通信是无法成功的。
Step Five：关闭隧道
MSG_ DISCO (string, integer)
该函数用于关闭TCP通信隧道。在尝试任何连接前，建议先用MSG_DISCO内建函数尝试关闭标签可能已建立的通信隧道，也就是说无论是否之前已经建立了连接，当你需要连接的时候都需要先调用这个函数。同时当需关闭或丢失通信连接时都需要关闭通信隧道，以避免内存泄露，也就是说一旦建立其通信隧道，则只要机器人系统不重启，则已经建立的连接就会一直保持，无论当前运行的是TP还是其他的PC程序。
更多相关内容，请查阅本课程配套教材~