１配置文件调用顺序

**_moveit_planning_execution.launch

－>move_group.launch→ **_moveit_controller_manager.launch.xml (填写控制器)－>controllers.yaml

 

2.新建controllers.yaml

3.编写一个启动文件

     https://blog.****.net/lingchen2348/article/details/81709404

在ur5的启动过程中，执行了一条launch命令

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

那我们就依葫芦画瓢也编写一份相同的文件。保存为**_moveit_planning_execution.launch

比如aubo_i5_moveit_planning_execution.launch，文件位置在moveit配置文件夹中的launch目录下。

<launch>

<arg name="sim" default="false" />

<arg name="limited" default="false"/>

<arg name="debug" default="false" />

<!-- Remap follow_joint_trajectory -->

<remap if="$(arg sim)" from="/follow_joint_trajectory" to="/arm_controller/follow_joint_trajectory"/>

<!-- Launch moveit -->

<!--此段代码来自moveit配置文件demo.launch-->

<include file="$(find moveit配置目录)/launch/move_group.launch">

<!-- arg name="limited" default="$(arg limited)"/-->

<arg name="debug" default="$(arg debug)" />

</include>
 

<!-- added -->

<!-- if We have a robot connected, so publish actual joint states -->

<node if="$(arg sim)" name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">

<!-- param name="use_gui" value="$(arg use_gui)"/ -->

<rosparam param="source_list">[/机器人名字/joint_states]</rosparam>＃添加的

<!-- /robotname/joint_states]</rosparam -->

</node>
 

<!-- Given the published joint states, publish tf for the robot links ,robot states-->

<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" respawn="true" output="screen" />

 

<!-- Run Rviz and load the default config to see the state of the move_group node -->

<include file="$(find moveit配置目录)/launch/moveit_rviz.launch">

<arg name="config" value="true"/>

<arg name="debug" value="$(arg debug)"/>

</include>

</launch>

４．改写move_group.launch

修改moveit_controller_manager参数。

https://blog.****.net/lingchen2348/article/details/80300069

  <!-- Trajectory Execution Functionality -->
  <include ns="move_group" if="$(arg allow_trajectory_execution)" file="$(find 配置目录)/launch/trajectory_execution.launch.xml" >
    <arg name="moveit_manage_controllers" value="true" />
    <arg name="moveit_controller_manager" value="机器人名字" unless="$(arg fake_execution)"/>＃注意
    <arg name="moveit_controller_manager" value="fake" if="$(arg fake_execution)"/>
  </include>

例如：

我们注意到在moveit_planning_execution.launch文件中并没有对fake_execution进行赋值，又因为fake_execution的默认值为false所以采用实物反馈的方法

５改写**_moveit_controller_manager.launch.xml

 

其中××为机器人的名字

例如：

 注意，上文中　find my_robot_name_moveit_config其实不准确，应该为moveit_config文件夹的名字才对如下所示：

改写如下：

其 中robot_moveit_config/config/controllers.yaml为路径

６．修改planning_context.launch

修改为 <arg name="load_robot_description" default="true"/>＃默认为ｆａｌｓｅ，需要改为ｔｒｕｅ

 

７．后面可能会遇到的情况，暂时还没遇到

８xacro的ｇａｚｅｂｏ文件设置

由   

<!-- ros_control plugin -->
    <gazebo>
        <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
            <robotNamespace>/机器人名字</robotNamespace>
        </plugin>
    </gazebo>

改为如下内容，加载DefaultRobotHWSim配置实现与gazebo的通信

<!-- ros_control plugin -->

<gazebo>

<static>false</static>

<plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">

<robotNamespace>/机器人名字</robotNamespace>

<robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>

<legacyModeNS>true</legacyModeNS>

</plugin>

</gazebo>

９．ｇａｚｅｂｏ下面的config的trajectory_control.yaml的相关配置文件中设置ｐｉｄ参数

pid设置格式如下所示：

  /gazebo_ros_control/pid_gains:
     j1: {p: 1000.0,i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 1.0}
     j2: {p: 1000.0,i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 1.0}
     j3: {p: 1000.0,i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 1.0}
     j4: {p: 1000.0,i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 1.0}
     j5: {p: 1000.0,i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 1.0}
     j6: {p: 1000.0,i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 1.0}

否则终端会显示找不到ｐｉｄ的设置

１０．roslaunch gazebo文件下的.bringup.lauch

文件则加载ｒｉｖｚ和ｇａｚｅｂｏ

但是发现机器人在重力作用下瘫了，底座翻了，推测是底座没有固定的原因，经过查看ａｕｂｏ的xacro文件发下如下内容：

１１．接下来的一些思考

在ｍｏｖｅｉｔ调试助手中重新设置设置ｗｏｒｌｄ和ｗｏｒｌｄ_link来固定基座

 

发现base_link的父连杆是world，

而在其ｍｏｖｅｉｔ生成的ｓｒｄｆ文件中

发现设置了虚拟关节为固定关节，parent_frame为"world"

所以照猫画虎，我们需要重新配置ｍｏｖｅｉｔ来设定ｗｏｒｌｄ连杆和world_joint fixed关节