ROS学习笔记（topic in roscpp）
一，Topic通信
Topic是ROS里一种异步通信的模型,一般是节点间分工明确,有的只负责发送,有的只负责接收处理。对于绝大多数的机器人应用场景,比如传感器数据收发,速度控制指令的收发,Topic模型是最适合的通信方式。
首先我们要在我们的工作空间catkin_ws/src文件下来自定义我们的消息来模拟gps消息，在src文件下我们先创建一个功能包lichao_demo，在功能包里创建msg文件夹，在msg文件夹里创建一个gps.msg。创建好了之后的路径是catkin_ws/src/lichao_demo/msg/gps.msg
在catkin_ws/src/lichao_demo/msg/gps.msg里写好自定义的文件
string state #工作状态float32 x #x坐标
float32 y #y坐标
以上就定义了一个gps类型的消息,你可以把它理解成一个C语言中的结构体,类似于
struct gps
{
string state;
float32 x;
float32 y;
}
在程序中对一个gps消息进行创建修改的方法和对结构体的操作一样。当你创建完了msg文件,记得修改CMakeLists.txt和package.xml,从而让系统能够编译自定义消息。在CMakeLists.txt中需要改动
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)#需要添加的地方
add_message_files(
FILES
gps.msg
)#,指定从哪个消息文件生成
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)#DEPENDENCIES后面指定生成msg需要依赖其他什么消息,由于gps.msg用到了flaot32这种ROS标准消息,因此需要再把std_msgs作为依赖
package.xml 中需要的改动
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
当你完成了以上所有工作,就可以回到工作空间,然后编译了。
要在代码中使用自定义消息类型,只要 #include <topic_demo/gps.h> ,然后声明,按照对结构体操作的方式修改内容即可。
topic_demo::gps mygpsmsg;
mygpsmsg.x = 1.6;
mygpsmsg.y = 5.5;
mygpsmsg.state = "working";
定义完了消息,就可以开始写ROS代码了。通常我们会把消息收发的两端分成两个节点来
写,一个节点就是一个完整的C++程序。
见 lichao_demo/src/talker.cpp
见 lichao_demo/src/listener.cpp
在 CMakeLists.txt 添加以下内容,生成可执行文件
add_executable(talker src/talker.cpp) #生成可执行文件talker
add_dependencies(talker topic_demo_generate_messages_cpp)
#表明在编译talker前,必须先生编译完成自定义消息
#必须添加add_dependencies,否则找不到自定义的msg产生的头文件
#表明在编译talker前,必须先生编译完成自定义消息
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES}) #链接
add_executable(listener src/listener.cpp ) #声称可执行文件listener
add_dependencies(listener topic_demo_generate_messages_cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})#链接
完成后编译一下，开启master，
启动talker
启动listener
最后我们来写一个模版自定义消息+发布接收的基本模型
机器人上几乎所有的传感器,几乎都是按照固定频率发布消息这种通信方式来传输数据,只
是发布频率和数据类型的区别。