杭州艾豆智能扫地机器人 陀螺仪导航开源系统
目录
一、 说明 4
二、 功能简介 4
1． 功能 4
2． 技术特色 5
三、 系统结构 6
1． 系统结构 6
2． 主控系统 6
3． 激光SLAM算法板 7
4． 传感器模块 7
四、 软件结构 8
1． 软件结构 8
2． 驱动层 8
3． 运动层 9
4． 算法层 9
5． 应用层 9
杭州艾豆智能科技有限公司，专注于机器人的室内定位与导航、自主运动，智能避障和视觉技术的研究。在SLAM算法，扫地机的运动控制，视觉等技术领域有六年多技术积累。
我们致力于为高性能消费级机器人提供室内定位导航及视觉解决方案，主要的产品有：360°扫描激光雷达SLAM定位导航套件，固定式激光雷达定位导航套件，及深度摄像头定位导航套件，陀螺仪惯导套件、智能扫地机器人控制主板、通用型激光SLAM 机器人底盘，智能消毒机器人。
我们积累了丰富的智能机器人室内导航定位系统，产品广泛应用与智能扫地机器人，智能全自动消毒机器人。
杭州艾豆智能，基于激光SLAM的智能扫地机人源码是一套完整的量产的源码。基于STM32和linux下C语言开发，基于本代码可以创建完整的商业级激光SLAM智能扫地机器人。
杭州艾豆智能科技有限公司的激光SLAM智能扫地机人源码，具备完整的智能扫地机器人功能，功能包括。
- LDS激光雷达360度全方位扫描，10赫兹自适应扫描频率。
- 不低于8米的测距范围，测量量程1%的解析。
- Class 1 激光安全标准。
- 激光SLAM定位，建图，导航功能。
- 快速全屋扫描地图算法，快速生成室内二维地图。
- 弧形掉头，工字清扫功能。
- 沿边清扫功能，支持激光沿边和红外沿边。
- 红外碰撞，碰撞块处理机制。
- 悬崖传感器，跌落计算处理。
- 以房间为单位划分区域，智能清扫策略，路径规划功能。
- 计算导航路径，导航算法。
- 后轮电机、滚刷电机、边刷电机，风机的驱动和调速功能。
- 后轮电机、滚刷电话，边刷电机，风机堵转保护功能。
- 自动回充对接充电桩功能。
- APP地图显示、控制功能。
- 遥控器功能
- 手动遥控功能
- 智能避障
- 预约功能
- 虚拟墙功能
- 禁区功能
- 指哪去哪功能。
- 区域清扫功能
- 断点续扫功能。
- 智能语音功能。
- OTA远程升级功能
杭州艾豆智能科技有限公司激光SLAM智能扫地机器人采用自持专利算法，有别其他开源项目。
- 完全自主知识产权激光SLAM算法。
- 不采用传统开源SLAM算法，无需操作系统支持，支持裸奔，支持嵌入式linux，抛弃臃肿的ubuntu和ROS系统。
- 快速识别门和房间，全屋快速扫描，生成地图算法。适用于室内自动扫描建图系统。
- 快速重定位功能，只要建好图，机器人随便扔，都能快速拟合重定位。
本激光SLAM导航智能扫地机器人系统由以下单元组成：
- 主控系统
- 激光SLAM算法板
- 传感器板
- 电机驱动器
系统结构图如下：
主控系统
主控系统采用STM32或GD32系统，用于电机运动控制和清扫策略计算，以及各个传感器的数据采集，分析。
激光SLAM算法板
激光SLAM算法板实现SLAM算法，房屋识别，门识别，分区算法。
传感器模块
传感器模块用于采集各种外围传感器数据。
电机控制模块
电机控制模块用于控制左行动轮，右行动轮，边刷电机，滚刷电机，风机，并通过编码器反馈形成电机闭环控制。
反馈监视电机电流，以便主控系统计算电机堵转。
驱动层
驱动层，实现外围电路驱动，包括
- 电机的驱动，
- 各种传感器的采样（电流，霍尔传感器，红外，碰撞等传感器等）
- IMU陀螺仪驱动
- 激光雷达驱动
运动层
运动层封装了电机的运动控制，包括速度环和角度环的双闭环控制。封装了直行，沿边、转角等基本动作。
算法层
算法层实现以下功能：
- SLAM算法，定位，建图功能
- 路径导航功能。
- 识别门，房间，区域划分功能
- 全屋扫地图算法
应用层
应用层实现智能扫地机器人的常规功能，包括：
- 清扫逻辑
- 弧形工字清扫
- 清扫路径规划
- 告警处理
- 智能语音
- APP连接
- 自动回充
- 防跌落处理
- 指哪去哪
- 禁区虚拟墙