激光雷达授时

前言

给Velodyne的16和32线激光雷达授时, 用的是 中科微电子 的 ATGM336H-5N31.

部分原理图

部分原理图如下:

J9是FAKRA接口, 直接挂一个GPS有源天线, 出来的TX接一个RS232的电平转换给激光雷达GPRMC, 出来的PPS可以直接连激光雷达的PPS.

调试

正常情况下把GPS天线扔到空旷处, 激光雷达授时正常应该可以在网页看到下面这种:

GPS Position是经纬度信息, PPS显示Locked.

但是默认配置一开始只显示PPS Locked, 而GPS Position一栏是空的. 这不正常.

原理图中J7接上USB转串口小板(CH340/CP2104等)到电脑的串口助手, 发现数据没有GPRMC, 只有GNRMC:

下载 中科微电子官网下载中心 的 CASIC多模卫星导航接收机协议规范.pdf, 可以看到:

GNRMC的前缀标识符GN指GNSS, 也就是融合后的(如GPS+BD), 傻X激光雷达只能识别GPRMC, 也就是GPS的, 所以我们要关闭掉北斗.

下载中科微电子的上位机软件 GnssToolKit3.zip, 进行配置:

找到串口号, 默认波特率9600, 点最左边连接, 点配置, 去掉图中的BDS勾选, 点发送即可, 之后就可以看到GPRMC的信息了, 激光雷达的配置页面GPS Position也正常了:

其实直接通过串口发送也是可以的, 用GPRMC就发送 $PCAS04,1*18\r\n, 想回到默认的GNRMC就发送 $PCAS04,3*1A\r\n.

如果使用其他授时模块, 注意波特率配置为9600, 有GPRMC和PPS(示波器看1s一个脉冲).

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