Step1：模型 16个相机参数（内参、外参、畸变参数）
16个相机参数
摘要：本文首先介绍了针孔相机模型，然后推导四个坐标轴变换的关系，引出R、T、K、D中包含相机的5个内参，6个外参，5个畸变参数。相机的标定是从空间点及其对应的像素点，获得相机的位置信息和内部参数信息的过程，16个相机参数的总结为此提供了模型基础。
一、针孔相机模型
二、四个坐标轴的变换关系
因为原文有很多格式，不好复制。。。
直接根据链接看原文吧，很详细。
作者：bit2018
来源：****
原文：https://blog.****.net/weixin_43206570/article/details/84797361
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