ROS学习笔记3（环境变量和工作空间）

第一步：管理环境

在安装ROS期间，你会看到提示说需要 source 多个setup.*sh文件中的某一个，或者甚至提示添加这条'source'命令到你的启动脚本里面。这些操作是必须的，因为ROS是依赖于某种组合空间的概念，而这种概念就是通过配置脚本环境来实现的。这可以让针对不同版本或者不同软件包集的开发更加容易。

如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题，请确保你已经正确配置了脚本环境。一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，可以通过以下命令查看：

export | grep ROS

如下图所示：

 如果发现没有配置，那这个时候你就需要'source'某些'setup.*sh’文件了。

如果你是通过ubuntu上的 apt 工具来安装ROS的，那么你将会在'/opt/ros/<distro>/'目录中看到setup.*sh文件，然后你可以执行下面的source命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

在每次打开终端时你都需要先运行上面这条命令后才能运行ros相关的命令，为了避免这一繁琐过程，你可以事先在.bashrc文件（初学者请注意：该文件是在当前系统用户的home目录下。）中添加这条命令，这样当你每次登录后系统已经帮你执行这些命令配置好环境。

则应该如下：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

当安装多个ROS版本的时候，如何确定当前终端使用的命令是哪个ROS版本的呢？当然是通过设置环境变量。如果希望改变当前终端所用的环境变量，则可以输入如下的命令：

source /opt/ros/ROS-RELEASE/setup.bash

第二步：创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_make

如果你查看一下当前目录应该能看到'build'和'devel'这两个文件夹。在'devel'文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：

source devel/setup.bash

为了确保工作空间已经配置了，可以使用如下的命令进行检查：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果路径中已经包含了当前工作空间的路径，则说明环境变量设置成功。

如果需要打开终端，工作空间已经正确配置切生效，则可以如下设置：

echo "souce /catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc