3. ROS的文件系统(工程结构)

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Catkin + 工作空间：

rosbuild已经不用！

Catkin 是 ROS定制的编译构建系统，对CMake的扩展。总之，Catkin就是用来编译ROS程序的。

Catkin工作空间，就是一个文件夹。，组织和管理功能包的文件夹，以catkin工具编译。对它的创建，克隆修改之类的，都在这个文件夹中完成。

 

Catkin_make（建立工作空间）：

其实catkin_make最主要的功能是编译，我们写完了代码要catkin_make一下，这样系统就会帮我们自动构建，生成我们需要的目标文件。

两个要注意的问题：

Catkin_make前一定要回到workspace（catkin_workspace）！在其他目录下catkinmake是会失败的/

Source ~/catkin_ws/devel/setup.bash   这是把我们刚刚编译完的workspace刷新到环境变量里面去。这样系统才知道我们的文件放在哪里，然后才能运行。若忘记source环境的话，导致生成的文件打不开。

Src/build/devel：

Build：里面放的是c_make和catkin的缓存信息和中间文件。

Devel：存放目标文件，比如：头文件，动态链接库，静态链接库，可执行文件。

Src：是我们真正写代码的地方。我们只需要专注于src就可以了。

 

Src中的package:

Package为编译基本单元：

Package 是catkin编译的基本单元。Catkin编译的对象就是一个一个的package。Catkin在编译的时候是在src目录下，以递归形式查找每一个package，所以也可以将多个package放在一个folder下面。