前言

想让车子在平面内做出任意方向平移且自转的动作，就必须要用到一种特殊的轮子——麦克纳姆轮。
之所以突然想让小车配这种轮子，是因为全向移动这个功能可以让小车更好的穿梭在狭窄的空间内（因场地不足本人苦思冥想后最终得出的解决办法），通过麦轮来更好的操控小车，完成各种指令。

不过所面临的问题还有一个就是，目前市面上在售的麦克纳姆轮都比较大，没办法适配我自己的小车，受技术限制也不太可能自己用3D打印机做一个，好在求助万能的马爸爸后，通过某宝搜索迷你麦克纳姆轮，还是找到了一个比较适合的产品。

这算是我翻了好久后找到的，可以说是目前最小尺寸的一个麦克纳姆轮了，按店家的说法只有37毫米大小，搭在我的小车上可以说正好合适，所有也就毫不犹豫的下单了。
当然，到手后的第一件事，还是满足一下自己的好奇心，把轮子拆开来研究了一下下。

一、拆解麦轮

放联轴器的这个凹槽里有一个螺丝，取下后就可以将麦轮拆解开了。

打开后可以看到外壳、滚轮和不锈钢轴，滚轮都呈夹角45°。

仔细研究了下这个麦轮的内部结构，滚轮中有个不锈钢套筒，主要目的是为了减小摩擦，让轮子更好的转动。

二、适配小车

前面说了，我买这个迷你麦轮主要就是为了配合我的小车去玩，结果买的时候发现了意外之喜，这麦轮竟然还能放在乐高上去玩，只要买不同的联轴器就行，简直是意外之喜☆w☆

甩一张迷你麦轮可以适配的电机图

所以下单的时候也是加了一个乐高的联轴器，到手后先让我的EV3变个身（图为迷你麦轮、乐高联轴器）

过程还是很简单的，联轴器咔哒往轮子中空的部分一卡就行

放个完整图，帅吧

这个大小尺寸不管是配乐高还是配小车都太合适了，奈斯！

横着走起来的EV3，妙啊

三、总结一下

由于麦克纳姆轮【全向移动】的优势，在很多机器人赛事中，比如ROBOMASTER、FTC这些被广泛应用，也让我眼馋了很久，但是由于场地和一些其他限制，没办法玩那种大点的麦克纳姆轮，所以这次找到这种小型迷你的麦轮还是很兴奋的，也是写这篇的动机，推荐给有和我一样困扰的同学。
我搜到的这款迷你麦克纳姆轮，不仅是体型小巧，还能适配五种不同的联轴器，像我意外发现能搭配到我的EV3上就很惊喜。这次挑了个鹅黄的颜色，搭着感觉很出挑亮眼，其实轮子还有黑色和绿色两种颜色，整个轮子看起来颜值非常高。
然后是换上轮子后可玩性也是多了很多，像是EV3编程的时候能更加灵活，做出很多动作出来，不仅是前后移动，横向和漂移也可以做。