ROS命令行工具的使用

以（小海龟仿真器）为例：

分别打开三个终端：

1.roscore ：

#启动ROS Master

2.rosrun turtlesim turtlesim_node：

#启动 小海龟仿真器
turtlesim是ROS下的一个功能包名
双击tap以查看包中包含的节点：

3.rosrun turtlesim turtle_teleop_key ：

#启动海龟控制节点（键盘控制）


ROS下有很多基于Qt的可视化工具，rqt_graph可以用来显示系统的计算图：清晰的展现系统的全貌。
其中turtlesim是仿真器节点，
teleop_turtle是键盘控制节点，

两个节点之间由一个topic：turtle1/cmd_vel做通讯。具体的内容便是键盘传输的速度指令。

常用命令行工具：

rosnode：

显示系统中所有节点相关信息
rosnode list：列出系统中所有节点
其中rosout是一个默认的节点，该topic主要采集ros里所有节点的日志信息，提交给上面的界面做显示。

rosnode info：

查看某一节点的具体信息，
如rosnode info /turtlesim

我们可以直观的看到这个节点在发布（output）哪一些topic（Publications）以及订阅（input）哪一些topic（Subscriptions）。

rostopic:

rostopic list:打印当前系统的所有话题：
那我们是否可以不依赖键盘操控给话题发布数据，让海龟运动呢？

可以的，使用rostopic pub(public)发布话题。

其中turtle1/cmd_vel是话题名，Twist 是发布的指令的消息结构（数据内容），“ ”里为具体数据，

其中linear为海龟运动的线速度，
angular为角速度。

使用pub -r (rate频率)来以一定的频率发布话题内容，

如pub -r 10（10Hz）

ctrl+C终止发布

使用rosmsg show可以查看话题的具体结构：

如rosmsg show geometry_msgs/Twist

这样我们便可以看到Twist消息的数据结构。

rosservice(服务)

rosservice list:打印服务内容，服务端为我们的海龟仿真器，终端就作为客户端以请求某个服务。

其中使用rosservice call /spawn可以产生一只新的小海龟。

x,y为小海龟诞生之初的坐标，theta为初始方向角，name为海龟这个节点名。

（出现了，三头龟！！）

再次使用rostopic list,发现新增了turtle2和turtle3

再次查看计算图：

话题记录（录制rosbag）

rosbag record -a -O cmd_record
-a：保存所有数据
-O以压缩包形式，后面接文件名

录制完毕后生成.bag文件。

运行rosbag
rosbag play cmd_record.bag


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