5. Active and Volumetric Stereo【cs231a课程笔记】
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我们一般通过p和p‘使用三角剖分估计P的三维坐标，但问题在于怎么找到p对应的p’
5.1. Active stereo
首先介绍active stereo主动立体视觉，帮助解决对应关系问题。
将一个相机替换为一个投影仪（projector）（DLP），有一个projector virtual plane，也有极平面等
常用策略是投影一个垂直条纹s，而不是单个点。
当两个平面是平行的或矫正过时（极线平行），p‘可由s’与极线l‘相交得到。
这个算法工作前提是得到相机和设备的参数，可以先用标定板标定相机，再用标定好的相机和已知数据的物体标定投影仪
但有一个经过微调的投影仪成本太高，可以采用一个小棒在投影仪前，产生阴影，也可以做。但误差来源增加：棒的位置，阴影的长度和厚度判断。并且不能实时出结果。
可以采用投影一堆不同颜色的条纹
5.2. Volumetric stereo
这个方法是traditional stereo和active stereo的替代方法
我们通过多个角度预测某点是否在某个物体内
这个技术应用于有边界的物体上，不能应用于场景的模型上
介绍三个方法：
5.2.1. Space carving
silhouette 轮廓
物体可以放在背景是“绿屏”的地方，识别出图片上物体的轮廓，叠加不同的轮廓，得到visual hull
但这个方法对图片角度数量依赖强，并且没有办法识别凹面
5.2.2. Shadow carving
通过自阴影（自己投影到自己表面的阴影）判断凹面
依赖图片和光源数量，并且没有办法解决反射率低的区域
5.2.3. Voxel coloring
在space carving中用color consistency而不是contour consistency，有利于分辨出
要求必须是Lambertian（漫反射表面，角度不同亮度相同）