*我发觉不管是mavlink还是传感器驱动都是基于串口协议的一个更高层的协议！！！！！！！（没有协议没有规则是没有办法进行通信的）
驱动做的事情就是协议解析
ACfly的光流还有TFmini的驱动，他们都有传感器自己定义的协议。串口只是帮你保证发送一个字节的数据，传感器的协议它是定义多个字节代表的含义！！！
可以去看我这篇博文写的
https://blog.****.net/sinat_16643223/article/details/107680515
mavlink
你之前不怎么理解为什么有串口了为什么还要mavlink，现在应该理解， 它是基于串口之上的一个更高层的协议（并不是它上面校验位比串口更多不是的，而是必须要有这么一个），你就算不用mavlink，也需要自己定义一个简单的协议，这样你才能分出你传的哪个是x 哪个是y 哪个是z 。这也是你纠结的要写驱动的那部分，不如就用现成的协议。叫你自己写一个这种数据的传输，你自然就理解为什么需要协议了。你单单串口数据发送过来这边分不清谁是x谁是y谁是z啊对不对。你自己得弄个规则区分。
那些传感器用串口，那是因为他们自己也有基于串口之上的协议，并不是单用串口就完了，只是你之前没写驱动不清楚这一点，昨天细看了ACfly的驱动明白了这一点。是要去看传感器的datesheet，要去看数据包的格式。也就是协议。然后STM32这边除了串口驱动你还需要对传感器的协议解析，这样才能拿到自己想要的数据。
所以驱动很大程度上就是协议解析，串口驱动可能还包含一些传感器设置。所以串口也叫串口通信协议嘛。
我想再多看几个传感器驱动是不是都是这样，我觉得必然是这样的，不然传感器用串口发过来一堆数据你也分不清谁是谁。你用传感器必然涉及到协议，嵌入式开发如此重视协议是有道理的，那几个串口协议你确实需要去背下来。我感觉你现在再去看TCPIP协议栈也会好理解得多，蓝牙协议栈，我现在也清楚为什么叫电子与通信工程，这是密不可分的。你现在再去面嵌入式的岗位我觉得才比较有底气，你现在才真正清楚理解一些东西，你要是能早点真正啃透一个STM32工程我觉得会好些，你觉得呢。很多底层的东西你之前都没去弄。现在再叫你去看传感器的datesheet，你也会清晰得多。
而且我估计你发送图像数据视频数据也是需要协议的，不然也是分不清的，流媒体传输协议，rtmp H.264编码。当然H.264不是协议，应该是先把视频压缩，再传输。是的，没有协议没有规则是没有办法进行通信的，让我想起了通信原理。
ACfly的GPS也是这样的嘛，你看看找包头。
是的，协议是必不可少的。现在明白协议的重要性了。
mavlink协议关键也就是这部分嘛。
这也你也可以理解协议栈怎么形成的。
协议就是一套规则，帮你分清数据的，你也可以自己定义自己的协议只要可以分清数据就好
确实需要深入学一些东西，同时做些底层开发，这些东西自然能够理解，不然你之前都不知道或者没理解。
但凡有通信的地方就会有协议，可以想想他们重视协议不是没有道理的。
可以看到协议就类似于算法，它是某种规则，它是不局限于某种语言的
。