AMCL理解（一）
AMCL干什么？
说白了就是2D的概率定位系统，输入激光雷达数据，里程计数据，输出机器人在地图中的位姿，用的是自适应蒙特卡洛定位方法，这个方法是在已知地图中使用粒子滤波方法得到位姿的。
- MCL算法和AMCl算法的区别
AMCL算法增加了短期和长期的指数滤波器衰减率αslow，αfast，换句话说MCL中αslow，αfast为0，AMCL中的不为0.
- 四个参数的含义
3）xt代表M个粒子的集合，第5行利用运动模型从旧粒子采样获取新位姿，第6行它的重要性权重依据测量模型设置。
4）AMCL中最重要的地方就是随机采样概率
(5)motion_model用的是《概率机器人》这本书第5章的sample_motion_model_velociy