ros navigation stack 各个包的作用 （零）

nav_core

该包定义了整个导航系统关键包的接口函数，包括base_global_planner, base_local_planner以及recovery_behavior的接口。
里面的函数全是虚函数，所以该包只是起到规范接口的作用，真正功能的
实现在相应的包当中。

global_planner和navfn

这两个包干的事情是一样的，都是为实现目标点与当前点之间的全局路径规划，内部都有Dijkstra算法和A*导航算法的实现，
ROS系统默认采用的是navfn。

base_local_planner

完成局部窗口内的路径规划任务，机器人行动速度的具体生成在此包当中完成。目前有两种局部路径规划算法实现，
一是航迹推算法（TrajectoryROS），一是动态窗口法(DWA)，
该包内部的默认实现是航迹推算法，但是留出了DWA的定义接口，DWA的实现在dwa_local_planner中。

map_server

主要功能是读取pgm和yaml配套的地图文件，并将之转换到/map话题发送出来（比如rviz中显示的地图就是订阅了该话题），
另外还提供地图保存等增值服务。

costmap_2d

以层的概念来组织图层，用户可以根据需要自己配置，默认的层有static_layer（通过订阅map_server的/map主题）来生成，
obstacle_layer根据传感器获得的反馈来生