TSDF算法笔记（转）
TSDF 算法简介
TSDF ，全称：truncated signed distance function，基于截断的带符号距离函数，是一种常见的在3D重建中计算隐势面的方法。著名的Kinfusion就是才用TSDF来构建空间体素的，通过求去每个体素的值，然后再使用之前提到的Marching Cube来提取表面的。
TSDF是在SDF进行改进的，是在SDF提出了截断距离，具体内容我们们在下面讲 ，很简单的。SDF是在2003年由S Osher提出。在拥有大内存的显卡并行计算的情况下，使用TSDF可以做到实时的重建效果，获得了很多方面的落地使用。
TSDF 算法思路
TSDF的算法的思路很朴素，就是用一个大的空间（我们称之为volume）作为要建立的三维模型，这个空间可以完全包括我们的模型，volume由许多个小的体素（我们称之为voxel，就是小立方体）组成
TSDF地图的构成和初始化
如何计算一个体素的
tsdf值和rgb值