单点自平衡立方体控制分析

它似乎有角速度控制，角度控制，轮速控制。

 

PID参数都放在main.c里面了，看它的控制部分代码也可以发现是有角速度控制，角度控制，轮速控制。而且分为X  和Y

 

本质或许也是你控制住X，方向的角度，再控制住Y方向的角度，立方体就可以立起来了。虽然是有三个轮子。

你只控制X方向的角度，那就是单边自平衡嘛。在控制住单边自平衡的基础上再去控制住侧方向的角度，有点像独轮平衡车这样子的了。侧面的时候，需要两个轮子的原因，是需要抵消掉一部分其他方向的力我认为，因为你单片平衡的时候令两个面的轮子是斜着的，也就是那两个惯性轮实际是一起控制的侧方向的角度，本质感觉和独轮平衡车一样。

 

还有一个偏航的控制。

 

我猜想独轮平衡车没法控制偏航，因为它只有两个轮。

 

而且我发现 X的控制   Y的控制   偏航的控制，都有三个环，下面PID参数就体现出来了，就是角速度，角度，轮速。实际的控制代码也确实就是这样的！！！！！！！！！

 

最后三个电机的实际控制量是上面三个控制环的组合，感觉似乎有点像无人机啊，平衡车莫非也是的？