库卡机器人 | 外部自动运行模式过程和配置

配置并采用外部自动运行
PLC连接
1.通过外部自动运行接口可用上级控制器（例如用一个PLC）来控制机器人进程。

2.上级控制系统通过外部自动运行接口向机器人控制系统发出机器人进程的相关信号 （如运行许可、故障确认、程序启动等）。机器人控制系统向上级控制系统发送有关运行状态和故障状态的信息。

输入端 （从机器人控制器的角度）
PGNO_TYPE - 程序号类型
此变量确定了以何种格式来读取上级控制系统传送的程序编号。

如下表进行说明：

备注：采用这种传递格式时，未对 PGNO_REQ、PGNO_PARITY 以及
PGNO_VALID 的值进行分析，因此无意义。

PGNO_LENGTH - 程序号长度
此变量确定了上级控制系统传送的程序编号的位宽。值域：1 … 16。若 PGNO_TYPE 的值为 2，则只允许位宽为 4、8、12 和 16。
PGNO_PARITY - 程序号的奇偶位
上级控制系统传递奇偶位的输入端。

如果 PGNO_TYPE 值为 3，则 PGNO_PARITY 不被分析。
PGNO_VALID - 程序号有效上级控制系统传送读取程序号指令的输入端。

$EXT_START - 外部启动
设定了该输入端后，输入 / 输出接口**时将启动或继续一个程序 （一般为 CELL.SRC）。
备注：仅分析信号的脉冲上升沿。
在外部自动运行中无 BCO 运行。这表明，机器人在启动之后以编程设定的速度 （没有减速）到达第一个编程设定的位置，并且不停在那里。

$MOVE_ENABLE - 允许运行
该输入端用于由上级控制器对机器人驱动器进行检查。

备注：当驱动装置由上级控制器停住后，将显示 “ 开通全部运行 ” 的信息提示。删除了该信息提示并且重新发出外部启动信号后机器人才能重新运动。投入运行时变量 $MOVE_ENABLE 常常设计为值 $IN[1025]。如果此后忘记设计另一个输入端，则不能外部启动。

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