一张图纵横系列 ------ opencv3.x 几何变换/相机标定/立体视觉
cv::findHomography() 使用所有点进行优化（Runsac/LM）计算单应矩阵
cv::getPerspectiveTransform() 使用前四组点，SVD计算单应矩阵
cv::solvePnP() 三维点和二维点之间的关系
其它参考：
cv::findHomography() 使用所有点进行优化（Runsac/LM）计算单应矩阵
cv::getPerspectiveTransform() 使用前四组点，SVD计算单应矩阵
cv::solvePnP() 三维点和二维点之间的关系
其它参考：