1 文章介绍

本文介绍了如何使用RoboRTS实现NVIDIA TX2通过键盘控制RM步兵车移动

2 开发平台

操作系统：ubuntu 16.04
硬件版本：Jetson TX1/2     
         Robomaster A型开发板

软件版本: RoboRTS(https://github.com/RoboMaster/RoboRTS)     
         RoboRTS-Firmware(https://github.com/RoboMaster/RoboRTS-Firmware)            

3 阅前须知

相关工具：    
	1.一台装有 Ubuntu 16.04操作系统的TX2	    
	2.一个烧录好RoboRTS-Firmware的RM A型开发板
	3.一个USB转串口的线(如下图所示)

4 文章正文

4.1 安装RoboRTS

详情参照
https://github.com/RoboMaster/RoboRTS/blob/master/docs/setup_on_tx2.md

如果编译时出现如下错误

libmercure.so 是一个摄像头驱动，你需要注释掉
RoboRTS/modules/driver/camera/CMakeLists.txt line 3-8, 43-48, 62-67
RoboRTS/modules/driver/camera/camera_node.h line 30-32
如果编译时出现如下错误

你需要注释掉
RoboRTS/modules/perception/detection/util/cv_toolbox.h line 27, 98-119,123-131.

4.2 打开串口

首先将串口线一端接到TX2USB端口，另一端接到 RM A型开发版UART6。
在TX2上，打开终端

lsusb

查看串口设备，然后

ls /dev/tty*

查看当前进程的控制终端的设备特殊文件

将RoboRTS/modules/driver/serial/config/serial_com_config.prototxt中的
/rm/seria
改成
/dev/ttyUSB0
保存之后

cd  
roscore

打开另一个终端进行如下操作

source /opt/ros/kinect/setup.bash
cd RoboRTS_ros
source devel/setup.bash
rosrun roborts serial_com_node

4.3 使用键盘操控步兵车

打开第三个终端

source /opt/ros/kinect/setup.bash
cd RoboRTS_ros
source devel/setup.bash
rosrun roborts serial_com_test

运行结果如下图所示