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手眼标定eye-in-hand、eye-to-hand

分类: 文章 • 2024-11-25 11:45:40

手眼标定的目的是估计相机与机器人之间的转换关系，可分为eye-in-hand、eye-to-hand两种情况。
手眼标定eye-in-hand、eye-to-hand
这两种情况都可以统一到 $AX=XB$ 的求解框架下，下面推导这一过程：

eye-on-hand
$T^{cam1}_{grip1}T^{base1}_{cam1}T^{end1}_{base1}=T^{cam2}_{grip2}T^{base2}_{cam2}T^{end2}_{base2}$
由于 $T^{base1}_{cam1}=T^{base2}_{cam2}$
上式可化为：
$T^{cam2^{-1}}_{grip2}T^{cam1}_{grip1}T^{base}_{cam}=T^{base}_{cam}T^{end2}_{base2}T^{end1^{-1}}_{base1}$
即 $AX=XB$
eye-in-hand
$T^{base1}_{end1}T^{end1}_{cam1}T^{cam1}_{grip1}=T^{base2}_{end2}T^{end2}_{cam2}T^{cam2}_{grip2}$
由于 $T^{end1}_{cam1}=T^{end2}_{cam2}$
上式可化为：
$T^{base2^{-1}}_{end2}T^{base1}_{end1}T^{end}_{cam}=T^{end}_{cam}T^{cam2}_{grip2}T^{cam1^{-1}}_{grip1}$
即 $AX=XB$

Tsai算法求解 $AX=XB$ ：https://github.com/realjc/handeye-calibration