DJI M210+Onboard-SDK(OSDK)开发——（一）上位机安装，连线和依赖库（M210 Checklist）

本系列博客用于记录如何利用DJI M210和OSDK进行上位机的算法开发，以及开发过程中遇到的问题。
大部分内容来自OSDK的开发官网，同时加入了自己的理解。

一、上位机检查列表

目前妙算2还没有发布，开发人员推荐使用TX2。Odroid性能会差一些。前期开发可以用自己的笔记本或台式机。

1、禁用红外传感器

上位机安装在M210上方时，可能会挡住红外避障传感器。想要禁用顶部的红外传感器，可以通过 DJI GO–>Top right option–>Main Controller Setting --> Upward Obstacle Avoidance.

2、连线

如果不需要使用Advanced Sensing 功能，只需连串口线：

如果需要使用Advanced Sensing 功能，需要连串口和USB线。其中串口线用来发指令，USB线用来传递图像。

3、Advanced Sensing 依赖的库

LibUSB

用于通过USB从飞机上获取图像，其安装方式为：

• 安装库
  sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
• 配置udev文件
  在/etc/udev/rules.d中创建文件DJIDevice.rules
  在文件中添加语句SUBSYSTEM==“usb”, ATTRS{idVendor}==“2ca3”, MODE=“0666”
• 重启电脑

USB ACM驱动

略

FFmpeg

sudo apt-get install libavcodec-dev libswresample-dev

OpenCV

sudo apt-get install libopencv-dev
版本建议是3.3.1
特别注意：安装OpenCV时要选择 WITH VTK和WITH CUDA选项。

二、飞行平台检查列表

1、启动或禁用平台的供电接口

使用utility/bin/中的配置工具：
./M210ConfigTool --usb-port /dev/ttyACM0 --config-file UserConfig.txt --power-supply on

2、校准视觉定位系统

略

三、仿真检查列表

1、启动或禁用仿真功能

使用utility/bin/中的配置工具：
./M210ConfigTool --usb-port /dev/ttyACM0 --config-file UserConfig.txt --simulation on --latitude 37.422083 --longitude -122.137390
可以通过DJI GO 4 App 或者无人机尾部的LED灯检查仿真状态。仿真启动时，尾部灯会闪3秒，App中有GPS，飞行模式会变化

2、通过App启用或禁用顶部或底部的避障传感器

注意：每次重启都要重新设置

四、实飞检查列表

1、禁用“USB连接禁止起飞”的功能

使用utility/bin/中的配置工具：
./M210ConfigTool --usb-port /dev/ttyACM0 --config-file UserConfig.txt --usb-connected-flight on