（Autoware入门笔记）二、GNSS定位
1.在Autoware界面中，切换到Simulation界面：
- 点击右侧的Ref，选择文件：
/.autoware/sample_moriyama_150324.bag - 点击Play按钮以后，立马点击Pause按钮
2.切换到Setup模块 - 点击TF、在点击Vehicle Model
3.切换到Map模块
- 按照上一篇博客加载地图数据
4.切换到Sensing模块
- 在右侧Points Downsampler下面勾选—voxel_grid_filter
5.切换到Computing分页
- 勾选左侧上方Localization–gnss_localizer–nmea2tfpose
- 点击Localization–lidar_localizer–ndt_matching 后面的app，在predict pose选择OFF
- 勾选ndt_matching
- 点击右下角的可视化工具RViz
6.切换到Simulation模块 - 点击Puase 开始播放