下肢康复机器人项目控制系统笔记

该系统需要解决的问题：

A、使用PC104：

1.主板卡上QNX实时操作系统的安装。

2.个人PC机与主板卡之间的通讯配置。

3.主板卡从外部硬盘启动win7系统，并进行主从站信息文件的配置。

4.elmo电机的PID调试与配置。

5.个人PC机上开发环境的安装，程序的编写。

6.QNX操作系统的操作（类似Linux的NASH）。

7.上位机server。

B、使用工控机。

1.工控机上安装windows操作系统，安装配置软件，进行配置。

2.个人PC机与工控机之间的通讯配置，一般使用路由器。

3.U盘安装MATLAB仿真系统，启动时从U盘启动。

4.elmo电机的PID配置与调试。

5.个人PC机上MATLAB软件的安装（有仿真功能的版本），程序框图的编写。