rqt ROS中的线程Python

问题描述：

我正在为使用python的rqt内部的机器人设计UI插件。基本上，有一个按钮称为“转到主页”按钮。点击此按钮后，我想移动机器人。请注意，无论何时单击此按钮，机器人都会移动，但GUI在一段时间内变得无响应，这很明显是通过编写代码的方式。请看下面的代码片段：rqt ROS中的线程Python

import rospy 
from robot_controller import RobotController 

from qt_gui.plugin import Plugin 
from python_qt_binding.QtGui import QWidget, QVBoxLayout, QPushButton 
class MyPlugin(Plugin): 
    def __init__(self, context): 
     super(MyPlugin, self).__init__(context) 

     # Give QObjects reasonable names 
     self.setObjectName('MyPlugin') 

     # Create QWidget 
     self._widget = QWidget() 
     self._widget.setObjectName('MyPluginUi') 

     # Create push button and connect a function 
     self._goto_home_button = QPushButton('Goto Home') 
     self._goto_home_button.clicked.connect(self.goto_home) 
     self._vertical_layout = QVBoxLayout() 
     self._vertical_layout.addWidget(self._goto_home_button.) 
     self._widget.setLayout(self._vertical_layout) 
     context.add_widget(self._widget) 

     # Create robot object to move robot from GUI 
     self._robot = RobotController() 

    def goto_home(self): 
     self._robot.move_to_joint_angles(self._joint_angles)

我想在这里实现一个线程。更加珍贵的是，如何使用rqt中的线程调用self._robot.move_to_joint_angles(self._joint_angles)。请注意，我在Ubuntu 14.04 LTS PC上使用ROS Indigo中的Python 2.7。

答

我找到了解决方法。请参阅下面的代码片段：

import thread 
thread.start_new_thread(self.baxter.move_to_joint_angles, (self.home_pose,))

有没有更好的方法来做到这一点？

rqt ROS中的线程Python

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