VS连接realsense D435i摄像头（4）——使用PCL绘制点云图

本篇主要是在使用PCL绘制点云过程中遇到的问题，初始化参照该博客。

• 电脑系统：win10 x64
• Visual Studio 2019
• Realsense D435i摄像头
• 使用语言：C，C++
• 所用到的内容：
  realsense、opencv、PCL-1.11.0

问题九：每次#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>后，程序均会报错
解决方案：按照错误信息修改源码内部的参数就好了，如果担心改错了，可以先进行备份。

问题十：有两种画点云的方法，简单的使用Cloudviewer可以画出来，但是如果使用PCLVisualizer则会出现打开的窗口未响应的情况。
解决方案：将viewer->spinOnce(0.0000000000001);加到while (!viewer->wasStopped()) 的循环中就可以了。

问题十一：编译没问题，但是运行程序却会出现错误。
解决方案：关于这个网上有很多解答，我这里只补充一下我出现的两个小问题。一是摄像头与笔记本之间连接出了问题，导致程序无法调用摄像头。因此可以检查一下摄像头的接口是否插紧，数据线是否损坏，还可以增加一个检测摄像头的代码进行识别。二是程序内部某处索引超过数据维度。由于我之前使用的都是matlab进行编程，矩阵和向量的index都是从1开始，而C和C++都是从0开始，因此出现了这个问题。如果是这个原因，可以检查一下各个变量的索引index是否超出了该变量的维度。

问题十二：所有问题都解决了，但是画出来的点云非常丑陋，完全看不出是摄像头前拍到的我。
解决方案：在问题七中我们提到摄像头拍摄的前几帧图像非常暗，在这里也是一样的，由于前几帧拍摄不清晰，因此也无法有效的识别和提取点云。对于该问题可以像问题七一样解决，选取第三十帧及往后就可以了。