Improved Techniques for Grid Mapping With RaoBlackwellized Particle Filters论文阅读（手写的）

本周和上一周剩余时间主要工作是查看阅读Gmapping程序代码，同时对其中所涉及的理论知识进行学习。由于Gmapping程序较大，目前主线部分尚未阅读结束。计划九月中旬阅读完毕并基本了解其中算法的原理以及涉及到的粒子滤波的算法，对整个SLAM过程有更具体的了解和认识。并从中找出Gmapping算法优化的方法在以后的工作中进行算法优化。
针对Gmapping程序，其论文为Improved Techniques for Grid Mapping With RaoBlackwellized Particle Filters，文章讲述了Gmapping整个代码的原理，以及对RB粒子滤波算法的优化的地方。目前阅读完成了其理论原理部分，对其中涉及到的粒子滤波算法也在网上查找资料进行了学习，目前对于算法的推导过程基本了解，也有一些疑惑的地方，接下来会继续查找学习。同时查看粒子滤波实现的代码，掌握整个过程，同时对Gmapping程序做进一步理解。Gmapping程序的阅读结果在阅读结束了再统一整理。

Improved Techniques for Grid Mapping With RaoBlackwellized Particle Filters论文阅读：

Gmapping算法分析学习参考博客：
https://blog.****.net/wb790238030/article/details/86568882
//其中包含有白巧克力亦唯心博主的粒子滤波算法讲解的链接
https://blog.****.net/weixin_42232742/article/details/82427801
https://blog.****.net/qq_29230261/article/details/85116805