霍夫变换圆检测算法
还有一篇文章在这:
http://www.opencv.org.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=34096
找圆算法((HoughCircles)总结与优化
图像处理之霍夫变换圆检测算法
- created by gloomyfish
图像处理之霍夫变换圆检测算法
之前写过一篇文章讲述霍夫变换原理与利用霍夫变换检测直线, 结果发现访问量还是蛮
多,有点超出我的意料,很多人都留言说代码写得不好,没有注释,结构也不是很清晰,所以
我萌发了再写一篇,介绍霍夫变换圆检测算法,同时也尽量的加上详细的注释,介绍代码
结构.让更多的人能够读懂与理解.
一:霍夫变换检测圆的数学原理
根据极坐标,圆上任意一点的坐标可以表示为如上形式, 所以对于任意一个圆, 假设
中心像素点p(x0, y0)像素点已知, 圆半径已知,则旋转360由极坐标方程可以得到每
个点上得坐标同样,如果只是知道图像上像素点, 圆半径,旋转360°则中心点处的坐
标值必定最强.这正是霍夫变换检测圆的数学原理.
二:算法流程
该算法大致可以分为以下几个步骤
三:运行效果
图像从空间坐标变换到极坐标效果, 最亮一点为圆心.
图像从极坐标变换回到空间坐标,检测结果显示:
四:关键代码解析
个人觉得这次注释已经是非常的详细啦,而且我写的还是中文注释
- /**
- * 霍夫变换处理 - 检测半径大小符合的圆的个数
- * 1. 将图像像素从2D空间坐标转换到极坐标空间
- * 2. 在极坐标空间中归一化各个点强度,使之在0〜255之间
- * 3. 根据极坐标的R值与输入参数(圆的半径)相等,寻找2D空间的像素点
- * 4. 对找出的空间像素点赋予结果颜色(红色)
- * 5. 返回结果2D空间像素集合
- * @return int []
- */
- public int[] process() {
- // 对于圆的极坐标变换来说,我们需要360度的空间梯度叠加值
- acc = new int[width * height];
- for (int y = 0; y < height; y++) {
- for (int x = 0; x < width; x++) {
- acc[y * width + x] = 0;
- }
- }
- int x0, y0;
- double t;
- for (int x = 0; x < width; x++) {
- for (int y = 0; y < height; y++) {
- if ((input[y * width + x] & 0xff) == 255) {
- for (int theta = 0; theta < 360; theta++) {
- t = (theta * 3.14159265) / 180; // 角度值0 ~ 2*PI
- x0 = (int) Math.round(x - r * Math.cos(t));
- y0 = (int) Math.round(y - r * Math.sin(t));
- if (x0 < width && x0 > 0 && y0 < height && y0 > 0) {
- acc[x0 + (y0 * width)] += 1;
- }
- }
- }
- }
- }
- // now normalise to 255 and put in format for a pixel array
- int max = 0;
- // Find max acc value
- for (int x = 0; x < width; x++) {
- for (int y = 0; y < height; y++) {
- if (acc[x + (y * width)] > max) {
- max = acc[x + (y * width)];
- }
- }
- }
- // 根据最大值,实现极坐标空间的灰度值归一化处理
- int value;
- for (int x = 0; x < width; x++) {
- for (int y = 0; y < height; y++) {
- value = (int) (((double) acc[x + (y * width)] / (double) max) * 255.0);
- acc[x + (y * width)] = 0xff000000 | (value << 16 | value << 8 | value);
- }
- }
- // 绘制发现的圆
- findMaxima();
- System.out.println("done");
- return output;
- }
- package com.gloomyfish.image.transform.hough;
- /***
- *
- * 传入的图像为二值图像,背景为黑色,目标前景颜色为为白色
- * @author gloomyfish
- *
- */
- public class CircleHough {
- private int[] input;
- private int[] output;
- private int width;
- private int height;
- private int[] acc;
- private int accSize = 1;
- private int[] results;
- private int r; // 圆周的半径大小
- public CircleHough() {
- System.out.println("Hough Circle Detection...");
- }
- public void init(int[] inputIn, int widthIn, int heightIn, int radius) {
- r = radius;
- width = widthIn;
- height = heightIn;
- input = new int[width * height];
- output = new int[width * height];
- input = inputIn;
- for (int y = 0; y < height; y++) {
- for (int x = 0; x < width; x++) {
- output[x + (width * y)] = 0xff000000; //默认图像背景颜色为黑色
- }
- }
- }
- public void setCircles(int circles) {
- accSize = circles; // 检测的个数
- }
- /**
- * 霍夫变换处理 - 检测半径大小符合的圆的个数
- * 1. 将图像像素从2D空间坐标转换到极坐标空间
- * 2. 在极坐标空间中归一化各个点强度,使之在0〜255之间
- * 3. 根据极坐标的R值与输入参数(圆的半径)相等,寻找2D空间的像素点
- * 4. 对找出的空间像素点赋予结果颜色(红色)
- * 5. 返回结果2D空间像素集合
- * @return int []
- */
- public int[] process() {
- // 对于圆的极坐标变换来说,我们需要360度的空间梯度叠加值
- acc = new int[width * height];
- for (int y = 0; y < height; y++) {
- for (int x = 0; x < width; x++) {
- acc[y * width + x] = 0;
- }
- }
- int x0, y0;
- double t;
- for (int x = 0; x < width; x++) {
- for (int y = 0; y < height; y++) {
- if ((input[y * width + x] & 0xff) == 255) {
- for (int theta = 0; theta < 360; theta++) {
- t = (theta * 3.14159265) / 180; // 角度值0 ~ 2*PI
- x0 = (int) Math.round(x - r * Math.cos(t));
- y0 = (int) Math.round(y - r * Math.sin(t));
- if (x0 < width && x0 > 0 && y0 < height && y0 > 0) {
- acc[x0 + (y0 * width)] += 1;
- }
- }
- }
- }
- }
- // now normalise to 255 and put in format for a pixel array
- int max = 0;
- // Find max acc value
- for (int x = 0; x < width; x++) {
- for (int y = 0; y < height; y++) {
- if (acc[x + (y * width)] > max) {
- max = acc[x + (y * width)];
- }
- }
- }
- // 根据最大值,实现极坐标空间的灰度值归一化处理
- int value;
- for (int x = 0; x < width; x++) {
- for (int y = 0; y < height; y++) {
- value = (int) (((double) acc[x + (y * width)] / (double) max) * 255.0);
- acc[x + (y * width)] = 0xff000000 | (value << 16 | value << 8 | value);
- }
- }
- // 绘制发现的圆
- findMaxima();
- System.out.println("done");
- return output;
- }
- private int[] findMaxima() {
- results = new int[accSize * 3];
- int[] output = new int[width * height];
- // 获取最大的前accSize个值
- for (int x = 0; x < width; x++) {
- for (int y = 0; y < height; y++) {
- int value = (acc[x + (y * width)] & 0xff);
- // if its higher than lowest value add it and then sort
- if (value > results[(accSize - 1) * 3]) {
- // add to bottom of array
- results[(accSize - 1) * 3] = value; //像素值
- results[(accSize - 1) * 3 + 1] = x; // 坐标X
- results[(accSize - 1) * 3 + 2] = y; // 坐标Y
- // shift up until its in right place
- int i = (accSize - 2) * 3;
- while ((i >= 0) && (results[i + 3] > results[i])) {
- for (int j = 0; j < 3; j++) {
- int temp = results[i + j];
- results[i + j] = results[i + 3 + j];
- results[i + 3 + j] = temp;
- }
- i = i - 3;
- if (i < 0)
- break;
- }
- }
- }
- }
- // 根据找到的半径R,中心点像素坐标p(x, y),绘制圆在原图像上
- System.out.println("top " + accSize + " matches:");
- for (int i = accSize - 1; i >= 0; i--) {
- drawCircle(results[i * 3], results[i * 3 + 1], results[i * 3 + 2]);
- }
- return output;
- }
- private void setPixel(int value, int xPos, int yPos) {
- /// output[(yPos * width) + xPos] = 0xff000000 | (value << 16 | value << 8 | value);
- output[(yPos * width) + xPos] = 0xffff0000;
- }
- // draw circle at x y
- private void drawCircle(int pix, int xCenter, int yCenter) {
- pix = 250; // 颜色值,默认为白色
- int x, y, r2;
- int radius = r;
- r2 = r * r;
- // 绘制圆的上下左右四个点
- setPixel(pix, xCenter, yCenter + radius);
- setPixel(pix, xCenter, yCenter - radius);
- setPixel(pix, xCenter + radius, yCenter);
- setPixel(pix, xCenter - radius, yCenter);
- y = radius;
- x = 1;
- y = (int) (Math.sqrt(r2 - 1) + 0.5);
- // 边缘填充算法, 其实可以直接对循环所有像素,计算到做中心点距离来做
- // 这个方法是别人写的,发现超赞,超好!
- while (x < y) {
- setPixel(pix, xCenter + x, yCenter + y);
- setPixel(pix, xCenter + x, yCenter - y);
- setPixel(pix, xCenter - x, yCenter + y);
- setPixel(pix, xCenter - x, yCenter - y);
- setPixel(pix, xCenter + y, yCenter + x);
- setPixel(pix, xCenter + y, yCenter - x);
- setPixel(pix, xCenter - y, yCenter + x);
- setPixel(pix, xCenter - y, yCenter - x);
- x += 1;
- y = (int) (Math.sqrt(r2 - x * x) + 0.5);
- }
- if (x == y) {
- setPixel(pix, xCenter + x, yCenter + y);
- setPixel(pix, xCenter + x, yCenter - y);
- setPixel(pix, xCenter - x, yCenter + y);
- setPixel(pix, xCenter - x, yCenter - y);
- }
- }
- public int[] getAcc() {
- return acc;
- }
- }
- created by gloomyfish
图像处理之霍夫变换圆检测算法
之前写过一篇文章讲述霍夫变换原理与利用霍夫变换检测直线, 结果发现访问量还是蛮
多,有点超出我的意料,很多人都留言说代码写得不好,没有注释,结构也不是很清晰,所以
我萌发了再写一篇,介绍霍夫变换圆检测算法,同时也尽量的加上详细的注释,介绍代码
结构.让更多的人能够读懂与理解.
一:霍夫变换检测圆的数学原理
根据极坐标,圆上任意一点的坐标可以表示为如上形式, 所以对于任意一个圆, 假设
中心像素点p(x0, y0)像素点已知, 圆半径已知,则旋转360由极坐标方程可以得到每
个点上得坐标同样,如果只是知道图像上像素点, 圆半径,旋转360°则中心点处的坐
标值必定最强.这正是霍夫变换检测圆的数学原理.
二:算法流程
该算法大致可以分为以下几个步骤
三:运行效果
图像从空间坐标变换到极坐标效果, 最亮一点为圆心.
图像从极坐标变换回到空间坐标,检测结果显示:
四:关键代码解析
个人觉得这次注释已经是非常的详细啦,而且我写的还是中文注释
- /**
- * 霍夫变换处理 - 检测半径大小符合的圆的个数
- * 1. 将图像像素从2D空间坐标转换到极坐标空间
- * 2. 在极坐标空间中归一化各个点强度,使之在0〜255之间
- * 3. 根据极坐标的R值与输入参数(圆的半径)相等,寻找2D空间的像素点
- * 4. 对找出的空间像素点赋予结果颜色(红色)
- * 5. 返回结果2D空间像素集合
- * @return int []
- */
- public int[] process() {
- // 对于圆的极坐标变换来说,我们需要360度的空间梯度叠加值
- acc = new int[width * height];
- for (int y = 0; y < height; y++) {
- for (int x = 0; x < width; x++) {
- acc[y * width + x] = 0;
- }
- }
- int x0, y0;
- double t;
- for (int x = 0; x < width; x++) {
- for (int y = 0; y < height; y++) {
- if ((input[y * width + x] & 0xff) == 255) {
- for (int theta = 0; theta < 360; theta++) {
- t = (theta * 3.14159265) / 180; // 角度值0 ~ 2*PI
- x0 = (int) Math.round(x - r * Math.cos(t));
- y0 = (int) Math.round(y - r * Math.sin(t));
- if (x0 < width && x0 > 0 && y0 < height && y0 > 0) {
- acc[x0 + (y0 * width)] += 1;
- }
- }
- }
- }
- }
- // now normalise to 255 and put in format for a pixel array
- int max = 0;
- // Find max acc value
- for (int x = 0; x < width; x++) {
- for (int y = 0; y < height; y++) {
- if (acc[x + (y * width)] > max) {
- max = acc[x + (y * width)];
- }
- }
- }
- // 根据最大值,实现极坐标空间的灰度值归一化处理
- int value;
- for (int x = 0; x < width; x++) {
- for (int y = 0; y < height; y++) {
- value = (int) (((double) acc[x + (y * width)] / (double) max) * 255.0);
- acc[x + (y * width)] = 0xff000000 | (value << 16 | value << 8 | value);
- }
- }
- // 绘制发现的圆
- findMaxima();
- System.out.println("done");
- return output;
- }
- package com.gloomyfish.image.transform.hough;
- /***
- *
- * 传入的图像为二值图像,背景为黑色,目标前景颜色为为白色
- * @author gloomyfish
- *
- */
- public class CircleHough {
- private int[] input;
- private int[] output;
- private int width;
- private int height;
- private int[] acc;
- private int accSize = 1;
- private int[] results;
- private int r; // 圆周的半径大小
- public CircleHough() {
- System.out.println("Hough Circle Detection...");
- }
- public void init(int[] inputIn, int widthIn, int heightIn, int radius) {
- r = radius;
- width = widthIn;
- height = heightIn;
- input = new int[width * height];
- output = new int[width * height];
- input = inputIn;
- for (int y = 0; y < height; y++) {
- for (int x = 0; x < width; x++) {
- output[x + (width * y)] = 0xff000000; //默认图像背景颜色为黑色
- }
- }
- }
- public void setCircles(int circles) {
- accSize = circles; // 检测的个数
- }
- /**
- * 霍夫变换处理 - 检测半径大小符合的圆的个数
- * 1. 将图像像素从2D空间坐标转换到极坐标空间
- * 2. 在极坐标空间中归一化各个点强度,使之在0〜255之间
- * 3. 根据极坐标的R值与输入参数(圆的半径)相等,寻找2D空间的像素点
- * 4. 对找出的空间像素点赋予结果颜色(红色)
- * 5. 返回结果2D空间像素集合
- * @return int []
- */
- public int[] process() {
- // 对于圆的极坐标变换来说,我们需要360度的空间梯度叠加值
- acc = new int[width * height];
- for (int y = 0; y < height; y++) {
- for (int x = 0; x < width; x++) {
- acc[y * width + x] = 0;
- }
- }
- int x0, y0;
- double t;
- for (int x = 0; x < width; x++) {
- for (int y = 0; y < height; y++) {
- if ((input[y * width + x] & 0xff) == 255) {
- for (int theta = 0; theta < 360; theta++) {
- t = (theta * 3.14159265) / 180; // 角度值0 ~ 2*PI
- x0 = (int) Math.round(x - r * Math.cos(t));
- y0 = (int) Math.round(y - r * Math.sin(t));
- if (x0 < width && x0 > 0 && y0 < height && y0 > 0) {
- acc[x0 + (y0 * width)] += 1;
- }
- }
- }
- }
- }
- // now normalise to 255 and put in format for a pixel array
- int max = 0;
- // Find max acc value
- for (int x = 0; x < width; x++) {
- for (int y = 0; y < height; y++) {
- if (acc[x + (y * width)] > max) {
- max = acc[x + (y * width)];
- }
- }
- }
- // 根据最大值,实现极坐标空间的灰度值归一化处理
- int value;
- for (int x = 0; x < width; x++) {
- for (int y = 0; y < height; y++) {
- value = (int) (((double) acc[x + (y * width)] / (double) max) * 255.0);
- acc[x + (y * width)] = 0xff000000 | (value << 16 | value << 8 | value);
- }
- }
- // 绘制发现的圆
- findMaxima();
- System.out.println("done");
- return output;
- }
- private int[] findMaxima() {
- results = new int[accSize * 3];
- int[] output = new int[width * height];
- // 获取最大的前accSize个值
- for (int x = 0; x < width; x++) {
- for (int y = 0; y < height; y++) {
- int value = (acc[x + (y * width)] & 0xff);
- // if its higher than lowest value add it and then sort
- if (value > results[(accSize - 1) * 3]) {
- // add to bottom of array
- results[(accSize - 1) * 3] = value; //像素值
- results[(accSize - 1) * 3 + 1] = x; // 坐标X
- results[(accSize - 1) * 3 + 2] = y; // 坐标Y
- // shift up until its in right place
- int i = (accSize - 2) * 3;
- while ((i >= 0) && (results[i + 3] > results[i])) {
- for (int j = 0; j < 3; j++) {
- int temp = results[i + j];
- results[i + j] = results[i + 3 + j];
- results[i + 3 + j] = temp;
- }
- i = i - 3;
- if (i < 0)
- break;
- }
- }
- }
- }
- // 根据找到的半径R,中心点像素坐标p(x, y),绘制圆在原图像上
- System.out.println("top " + accSize + " matches:");
- for (int i = accSize - 1; i >= 0; i--) {
- drawCircle(results[i * 3], results[i * 3 + 1], results[i * 3 + 2]);
- }
- return output;
- }
- private void setPixel(int value, int xPos, int yPos) {
- /// output[(yPos * width) + xPos] = 0xff000000 | (value << 16 | value << 8 | value);
- output[(yPos * width) + xPos] = 0xffff0000;
- }
- // draw circle at x y
- private void drawCircle(int pix, int xCenter, int yCenter) {
- pix = 250; // 颜色值,默认为白色
- int x, y, r2;
- int radius = r;
- r2 = r * r;
- // 绘制圆的上下左右四个点
- setPixel(pix, xCenter, yCenter + radius);
- setPixel(pix, xCenter, yCenter - radius);
- setPixel(pix, xCenter + radius, yCenter);
- setPixel(pix, xCenter - radius, yCenter);
- y = radius;
- x = 1;
- y = (int) (Math.sqrt(r2 - 1) + 0.5);
- // 边缘填充算法, 其实可以直接对循环所有像素,计算到做中心点距离来做
- // 这个方法是别人写的,发现超赞,超好!
- while (x < y) {
- setPixel(pix, xCenter + x, yCenter + y);
- setPixel(pix, xCenter + x, yCenter - y);
- setPixel(pix, xCenter - x, yCenter + y);
- setPixel(pix, xCenter - x, yCenter - y);
- setPixel(pix, xCenter + y, yCenter + x);
- setPixel(pix, xCenter + y, yCenter - x);
- setPixel(pix, xCenter - y, yCenter + x);
- setPixel(pix, xCenter - y, yCenter - x);
- x += 1;
- y = (int) (Math.sqrt(r2 - x * x) + 0.5);
- }
- if (x == y) {
- setPixel(pix, xCenter + x, yCenter + y);
- setPixel(pix, xCenter + x, yCenter - y);
- setPixel(pix, xCenter - x, yCenter + y);
- setPixel(pix, xCenter - x, yCenter - y);
- }
- }
- public int[] getAcc() {
- return acc;
- }
- }