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Ubuntu18.04下安装PCL1.9.1

分类: 文章 • 2024-12-13 15:23:28

Ubuntu18.04下安装PCL1.9.1

摘要：这篇文章给出在Ubunt16.04版本和Ubuntu17.10版本下编译安装PCL1.8的解决方案。安装的麻烦之处在于需要安装很多依赖库。

STEP 1 :安装依赖库

方法一 使用官方预编译版本安装

  1  sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl  
  2  sudo apt-get update  
  3  sudo apt-get install libpcl-dev

我就是用的这个方法，还没遇到问题，嘻嘻嘻

方法二 自己编译（推荐）

将以下内容保存为install_pcl_dependences.sh ，使用在ubuntu 命令行终端输入sudo sh install_pcl_dependences.sh 即可进行安装，在下载安装依赖库过程中会提示是否安装，都输入y

 1. sudo apt-get update  
 2. sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev  sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev  
 3. sudo apt-get install cmake cmake-gui   sudo apt-get install cmake cmake-gui 
 4. sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev  sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev  
 5. sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common     sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common    
 6. sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev   sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev  
 7. sudo apt-get install libeigen3-dev   sudo apt-get install libeigen3-dev  
 8. sudo apt-get install libboost-all-dev   sudo apt-get install libboost-all-dev  
 9. sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev  sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev  
 10. sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev    sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev  
 11. sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config  sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config  
 12. sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev   sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev   
 13. sudo apt-get install mono-complete  sudo apt-get install mono-complete  
 14. sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre 
     

以上两个方法自己选一个即可，有的时候安装官方预编译版往往容易出现问题，因而可以采用自己编译的方式安装。

STEP 2 ：从github 下载pcl1.8

1 git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

可能需要安装git，sudo apt-get install git就好

STEP 3 ：编译安装

 1. cd pcl 
 3. mkdir release 
 4. cd release
 5. cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
 6.  make

大约半个小时，耐心等待
可能需要安装cmake

cmake安装：见×××××

接下来

1 sudo make install

STEP 4 :安装可视化库依赖

安装OpenNI,OpenNI2

 1. sudo apt-get install libopenni-dev 
 2. sudo apt-get install libopenni2-dev

安装ensensor

 1. sudo dpkg -i ensenso-sdk-2.2.147-x64.deb 
 2. sudo dpkg -i codemeter_6.80.3312.500_amd64.deb

这两个文件下载地址：
1、https://www.ensenso.com/support/sdk-download/
2、https://www.wibu.com/support/user/downloads-user-software.html
接下来

 1 sudo apt-get -f install

STEP 5 ：测试安装结果

切换到pcl安装目录，找一个点云文件（如果没有，可以到这里下载）,输入以下代码查看

1 pcl_viewer model.pcd

正常情况下会显示点云文件
Ubuntu18.04下安装PCL1.9.1哈哈哈，搞定，可以开始科研了。。。

作者：汪大帅
来源：****
原文：
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[1]: https://blog.****.net/zyc121561/article/details/80077248?utm_source=blogxgwz0
[2]: https://www.linuxidc.com/Linux/2018-09/154165.htm
[3]: https://www.ensenso.com/support/sdk-download/
[4]: https://www.wibu.com/support/user/downloads-user-software.html

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