MTi姿态传感器学习篇

 

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MTI测试与通信

1检查通信是否正常

上电，发送命令之前自动输出数据

消息结构：

PRE

BID

MID

LEN

DATA

CS

上电立即发送FA FF 30 00 D1进入config模式，

收到消息FA FF 31 00 D0

 

第二条命令(20 30指数据类型，01 20指频率）

SETOUPUTCONFIGRATION:

FA FF C0 04 20 30 01 20 CC

MTI回复:

FA FF C1 04 20 30 01 20 CC

GOTOMEASUREMENT:

FA FF 10 00 F1

消息以MTData2 输出

 

校验位的算法（参考【LLCP】）

Checksum

This field is used for communication error-detection. If all message bytes excluding the preamble are

summed and the lower byte value of the result equals zero, the message is valid and it may be

processed. The checksum value of the message should be included in the summation.

2 设置MT模式

在MTmanager中，通过命令设置其模式，然后在

 

中保存设置，即可得到MTData2的消息形式“FA FF 36 ......”

3 MT读数方式

通过串口得到数据

其中，20 30是数据类型，0C是数据长度，后面分别三个一组为ROLL,PITCH,YAW的数据，最后一位为校验位