电机驱动开发历程（九）

今天跑来加班，通过昨天以及前些天的努力，上位机下位机可以结合起来调试参数了。
昨天试调了一下，因为上了PID算法，数据上升阶段是非常猛的，如下图(示波器观察了UVW其中一向的电流，目标速度设定为180)

可以看待电流在大概50ms内迅速上升，虽然在有些场合，需要这个数据快速上升，但是电机毕竟属于外设，这么迅猛的往上升，着实担心电机承受不来。而且这种情况下还有这么个现象，以180的速度转着转着，电机回“磁磁”的响两声，然后就不转动了。出现这个现象，更加证明了我的担心，这个电机承受不来这种急剧的电流上升的变化。

所以，我需要这个波形能够尽量平滑一些，于是在速度控制这边做了一些处理，经过调试发现，速度100的波形曲线看着还行：

于是我决定，高速运行时，速度先设为100，100稳定一会后，速度上升至180，效果还是有的：

可以看到，同样是180的目标速度，提速阶段，电流明显降下来了。

当然了，尾部有一个电流数值还是蛮大的，也需要消除掉。

此外，目前需要做的事情是：
（1）找出各个速度与PWM的大概对应关系，开放信息，观察波形，来得出这个对应关系；
（2）上位机保存日志这一块，需要完善一下，保存下数据，我也好分析；
（3）串口发送中断这一块，发现的问题，需要解决；
（4）modbus接收数据这一块，处理的方式按照协议处理好，也需要做好；
（5）减速阶段，就是波形的尾部，还需要处理下那个大电流；

这几件事情尼，目前都挺重要，真想给我自己上个RTOS，一起弄啊。哈哈哈哈哈哈